Página 1 *31964729_0324* Ingeniería de accionamiento \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios Manual del producto Sistemas de accionamiento Sistema de accionamiento con variador mecánico Edición 03/2024 31964729/ES...
Página 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...
Página 3 Índice Índice Indicaciones generales...................... 5 Uso de la documentación .................... 5 Otros documentos aplicables.................. 5 Estructura de las advertencias.................. 5 Separador decimal en valores numéricos............... 6 Derechos de reclamación en caso de garantía .............. 6 Nombres de productos y marcas .................. 6 Nota sobre los derechos de autor................... 6 Notas de seguridad del sistema de accionamiento con variador mecánico....... 7 Observaciones preliminares ................... 7 Obligaciones del usuario.................... 7...
Página 4 Índice Instalación eléctrica ........................ 70 Planificación de la instalación en función de la compatibilidad electromagnética .. 70 Conexión equipotencial.................... 73 Normativas de instalación..................... 74 Topología de instalación .................... 76 Instalación eléctrica del módulo de función .............. 77 Instalación eléctrica del motor .................. 82 Puesta en marcha ........................ 89 Indicaciones para la puesta en marcha ................ 89 Requisitos para la puesta en marcha ................ 90 Procedimiento de puesta en marcha del sistema de accionamiento con variador...
Página 5 Indicaciones generales Uso de la documentación Indicaciones generales Uso de la documentación La presente documentación es la versión original. Esta documentación forma parte del producto. La documentación está destinada a to- das aquellas personas que realizan trabajos en el producto. Conserve la documentación en un estado legible.
Página 6 Indicaciones generales Separador decimal en valores numéricos Aquí puede ver la estructura formal de una advertencia integrada: ¡PALABRA DE SEÑALIZACIÓN! Tipo del peligro y su fuente. Posible(s) conse- cuencia(s) si no se respeta. Medida(s) para la prevención del peligro. Separador decimal en valores numéricos En esta documentación se emplea el punto como separador decimal.
Página 7 Notas de seguridad del sistema de accionamiento con variador mecánico Observaciones preliminares Notas de seguridad del sistema de accionamiento con variador mecánico Observaciones preliminares Las siguientes notas básicas de seguridad sirven para prevenir daños personales y materiales y se refieren principalmente al uso de los productos que aquí se documen- tan.
Página 8 Notas de seguridad del sistema de accionamiento con variador mecánico Grupo de destino Grupo de destino Personal técnico Todos los trabajos mecánicos deben ser realizados exclusivamente por personal téc- para trabajos me- nico cualificado con formación adecuada. En esta documentación se considera perso- cánicos nal técnico cualificado a aquellas personas familiarizadas con el diseño, la instalación mecánica, la solución de problemas y el mantenimiento del producto, y que cuentan...
Página 9 Notas de seguridad del sistema de accionamiento con variador mecánico Uso indicado 2.4.3 Seguridad TI del entorno En caso de componentes de accionamiento y control que están integrados en una red (p. ej. red de bus de campo, WLAN o Ethernet) es posible efectuar ajustes también desde lugares más lejanos.
Página 10 Notas de seguridad del sistema de accionamiento con variador mecánico Transporte 2.5.2 Limitaciones a la aplicación A menos que se especifique expresamente lo contrario, quedan prohibidas las si- guientes aplicaciones: • El uso en áreas con atmósfera potencialmente explosiva • El uso en entornos expuestos a aceites, ácidos, gases, vapores, polvos y radiacio- nes nocivos/as •...
Página 11 Notas de seguridad del sistema de accionamiento con variador mecánico Establecer un entorno de trabajo seguro Establecer un entorno de trabajo seguro Antes de trabajar con el producto, establezca un entorno de trabajo seguro. Tenga en cuenta las siguientes notas básicas de seguridad: 2.7.1 Trabajar con el producto de forma segura Producto defectuoso o dañado...
Página 12 Notas de seguridad del sistema de accionamiento con variador mecánico Establecer un entorno de trabajo seguro Aristas cortantes afiladas Para evitar lesiones por corte debidas a aristas cortantes afiladas o no desbarbadas, tenga en cuenta las siguientes notas: • Utilice guantes de seguridad. Gases tóxicos procedentes del calentamiento del caucho flúor-carbonado En condiciones normales de funcionamiento y a temperaturas <...
Página 13 Notas de seguridad del sistema de accionamiento con variador mecánico Instalación/montaje Peligro por arco eléctrico A la hora de deshacer y establecer conexiones enchufables bajo tensión (p. ej., cone- xiones entre el accionamiento y el control) se puede generar un arco eléctrico. Para evitar dañar los componentes eléctricos, tenga en cuenta las siguientes notas: •...
Página 14 Notas de seguridad del sistema de accionamiento con variador mecánico Instalación eléctrica 2.10 Instalación eléctrica Asegúrese de que todas las cubiertas necesarias quedan correctamente colocadas tras la instalación eléctrica. Asegúrese de que las medidas de protección y los dispositivos de protección se co- rresponden con la normativa vigente (p.
Página 15 Notas de seguridad del sistema de accionamiento con variador mecánico Campos magnéticos 2.12 Campos magnéticos La unidad contiene imanes permanentes que pueden generar fuertes campos magné- ticos, también cuando la corriente está desconectada. Estos campos pueden provocar interferencias con los implantes médicos activos. Las personas con este tipo de im- plantes deben mantenerse alejadas de la unidad.
Página 16 Descripción del producto Resumen de los componentes del sistema de accionamiento con variador mecánico Descripción del producto Resumen de los component es del sistema de accionamie nto con variador mecánico Resumen de los componentes del sistema de accionamiento con variador mecánico Para el sistema de accionamiento con variador mecánico se requieren, además de un control y el acoplador de bus OCE12C, los siguientes componentes:...
Página 17 Descripción del producto Componentes del sistema de accionamiento con variador mecánico de un vistazo Component es del sistema de accionamie nto con variador mecánico de un vistazo Componentes del sistema de accionamiento con variador mecánico de un vistazo 3.3.1 Módulo de función Módulo de función OSS21C Propiedades:...
Página 18 Descripción del producto Componentes del sistema de accionamiento con variador mecánico de un vistazo 3.3.3 Cable de conexión Cable de potencia SAC-4P-1,5-PUR/M12FST SH Propiedades: • Cable de potencia • 4 polos, libre de halógenos, apantallado • Extremo del cable libre • Conector M12, recto •...
Página 19 Datos técnicos Datos técnicos módulo de función OSS21C Datos técnicos Datos técnicos módulo de función OSS21C 4.1.1 Módulo de función OSS21C Datos generales Ref. de pieza 25780980 Consumo de corriente del bus de panel poste- 100 mA rior Pérdida de potencia 2 W Certificación según UL Certificación según KC...
Página 20 Datos técnicos Datos técnicos módulo de función OSS21C Salidas digitales Longitud de cable sin apantallado 1 m Tensión nominal de carga 20.4 – 28.8 V CC Protección contra polaridad inversa de la ten- Sí sión nominal de carga Consumo de corriente desde tensión de servi- 20 mA cio L+ (sin carga) Tensión de salida señal "1"...
Página 21 Datos técnicos Datos técnicos módulo de función OSS21C Estado, alarma, diagnósticos Aviso de error colectivo LED rojo Tamaños de datos Bytes de entrada Bytes de salida Bytes de parámetro Bytes de diagnóstico Aislamiento eléctrico Entre canales y bus de panel posterior Sí...
Página 22 Datos técnicos Datos técnicos módulo de función OSS21C Modos de funcionamiento funciones de posicionamiento Posicionamiento sin encoder Sí Posicionamiento con encoder Sí Regulación de velocidad Sí Control de par Sí Asignación de conexiones N.º Nombre Función Devanado del motor A - conexión 1 Devanado del motor A - conexión 2 [10] Tensión de alimentación del motor de 20.4V –...
Página 23 Datos técnicos Datos técnicos módulo de función OSS21C Plano dimensional 76.5 25.8 27.9 Manual del producto – Sistema de accionamiento con variador mecánico...
Página 24 Datos técnicos Datos técnicos módulo de función OSS21C 4.1.2 Esquema de conexiones Puede conectar cables con una sección del cable de 0.08 mm – 1.5 mm STM 1x PA1 PB1 PA2 PB2 DC 24 V DC 24 V DC24V 9007240876557067 Manual del producto – Sistema de accionamiento con variador mecánico...
Página 25 Datos técnicos Datos técnicos módulo de función OSS21C 4.1.3 Diagrama de bloques módulo de función OSS21C max. Temperature Insulation Insulation Power µ Controller Controller Stage 3 x DI DIO Controller 1 x DO Encoder A, B, Z Encoder Controller 9007240966248843 Tensiones 5 V CC –...
Página 26 Datos técnicos Datos técnicos módulo de función OSS21C Corriente nominal Funcionamiento a pa- • El fabricante del motor siempre indica la corriente nominal I so completo del motor para el funcionamiento a paso completo. • En el funcionamiento a paso completo (2 fases) ambos deva- nados reciben un suministro de corriente pleno simultánea- mente.
Página 27 Datos técnicos Datos técnicos del accionamiento Datos técnicos del accionamiento 4.2.1 Notas generales Potencias y pares Las potencias y los pares indicados en este documento se refieren a la posición de montaje M1 y otras posiciones comparables, en las que la etapa de entrada de fuerza no funciona completamente bajo aceite.
Página 28 Datos técnicos Datos técnicos del accionamiento 4.2.2 Especificaciones para el uso previsto Especificaciones para el uso previsto Clase de aislamiento B, 130 °C conforme a IEC 60085 Clase de protección, Véanse Datos técnicos no válida para paso de eje Posición de montaje Véase el capítulo "Instalación eléctrica"...
Página 29 Datos técnicos Datos técnicos del accionamiento 4.2.4 Datos técnicos generales accionamiento 23IP Datos técnicos 23IP2054-200-4BL-EK-001-B Datos eléctricos 23IP2054-200-4BL-EK-001-B Ref. de pieza 25779826 Par de parada M 1.2 Nm Tensión de alimentación V 24 V CC – 48 V CC Corriente nominal 2.0 A Resistencia del devanado R ±...
Página 30 Datos técnicos Datos técnicos del accionamiento Datos técnicos 23IP2076-300-4BL-EK-001-B Datos eléctricos 23IP2076-300-4BL-EK-001-B Ref. de pieza 25779834 Par de parada M 1.8 Nm Tensión de alimentación V 24 V CC – 48 V CC Corriente nominal 3.0 A Resistencia del devanado R ± 1.0 Ω 10 % Inductancia del devanado L ± 20 % 3.6 mH Resolución 1.8° / 200 pasos completos...
Página 31 Datos técnicos Datos técnicos del accionamiento Curvas de par y velocidad 23IP2054-200-4BL-EK-001-B El siguiente diagrama muestra la curva característica de par y velocidad del motor. M/NM 48 V 24 V 1000 1200 1400 n/min 43765708811 23IP2076-300-4BL-EK-001-B El siguiente diagrama muestra la curva característica de par y velocidad del motor.
Página 32 Datos técnicos Datos técnicos del accionamiento 4.2.5 Datos técnicos generales accionamiento 34IP Datos técnicos 34IP2066-300-4BL-EK-001-B Datos eléctricos 34IP2066-300-4BL-EK-001-B Ref. de pieza 25779842 Par de parada M 2.8 Nm Tensión de alimentación V 24 V CC – 48 V CC Corriente nominal 3.0 A Resistencia del devanado ± 10 % 1.1 Ω...
Página 33 Datos técnicos Datos técnicos del accionamiento Datos técnicos 34IP2098-450-4BL-EK-001-B Datos eléctricos 34IP2098-450-4BL-EK-001-B Ref. de pieza 25779850 Par de parada M 4.5 Nm Tensión de alimentación V 24 V CC – 48 V CC Corriente nominal 4.5 A Resistencia del devanado ± 10 % 0.4 Ω Inductancia del devanado L ± 20 % 3.2 mH Resolución 1.8° / 200 pasos completos...
Página 34 Datos técnicos Datos técnicos del accionamiento Datos técnicos 34IP2150-450-4BL-EK-001-B Datos eléctricos 34IP2150-450-4BL-EK-001-B Ref. de pieza 25779869 Par de parada M 8.5 Nm Tensión de alimentación V 24 V CC – 48 V CC Corriente nominal 4.5 A Resistencia del devanado ± 10 % 0.65 Ω Inductancia del devanado L ± 20 % 7.3 mH Resolución 1.8° / 200 pasos completos...
Página 35 Datos técnicos Datos técnicos del accionamiento Curvas de par y velocidad 34IP2066-300-4BL-EK-001-B El siguiente diagrama muestra la curva característica de par y velocidad del motor. M/NM 48 V 24 V 1000 n/min 43765713675 34IP2098-450-4BL-EK-001-B El siguiente diagrama muestra la curva característica de par y velocidad del motor. M/NM 48 V 24 V...
Página 36 Datos técnicos Datos técnicos del accionamiento 34IP2150-450-4BL-EK-001-B El siguiente diagrama muestra la curva característica de par y velocidad del motor. M/NM 48 V 24 V 1000 n/min 43765718539 4.2.6 Condiciones ambientales Condiciones ambientales Categoría clima EN 60721-3-1, clase 3K3, Temperatura ambiente du- -10 °C a +40 °C, rante el funcionamiento con reducción de potencia hasta +50 °C,...
Página 37 IM V18 (V18) IM V19 (V19) IM B14 (B14) 43989010699 4.2.8 Planos dimensionales del motor Plano dimensional del motor 23IP 20.6 47.1 43765703947 Modelo Longitud B 23IP2054-200-4BL-EK-001-B 64 mm 23IP2076-300-4BL-EK-001-B 78 mm Manual del producto – Sistema de accionamiento con variador mecánico...
Página 38 Datos técnicos Datos técnicos del accionamiento Plano dimensional del motor 34IP 85.6 26.8 69.6 43765706379 Modelo Longitud B 34IP2066-300-4BL-EK-001-B 66 mm 34IP2098-450-4BL-EK-001-B 98 mm 34IP2150-450-4BL-EK-001-B 150 mm Manual del producto – Sistema de accionamiento con variador mecánico...
Página 39 Datos técnicos Cable de conexión del motor Cable de conexión del motor 4.3.1 Especificación del cable de potencia Estructura y datos técnicos La siguiente tabla muestra la estructura mecánica y los datos técnicos del cable: Cable de potencia Phoenix SAC-4P-1,5-PUR/M12FST SH Número de polos Aplicación Suministro de energía...
Página 40 Datos técnicos Cable de conexión del motor Propiedades mecánicas Ciclos de conexión > 100 Conector enchufable Conexión 1.ª posición de Extremo del cable libre montaje Conexión 2.ª posición de Hembrilla recta, M12 montaje Conexión 2.º tipo de codifica- T (potencia) ción Cable Longitud de cable 1.5 m (3 m, 5 m, 10 m) Peso del cable 133 kg/km...
Página 41 Datos técnicos Cable de conexión del motor Cable Carga de torsión ± 25 °/m Libre de halógenos Según DIN EN VDE 0472, parte 815 Según IEC 60754-1 Propiedades ignífugas Según EN 60332-1-2 Según EN UL 1581 VW1 Resistente al aceite Según DIN EN 60811-2-1 Según DIN EN 50363-10-2 Temperatura ambiente (fun- -40 °C..+90 °C (cable, tendido fijo) cionamiento) -30 °C..+90 °C (cable, tendido móvil)
Página 42 Datos técnicos Cable de conexión del motor Cumplimiento normativas de medioambiente China RoHS Periodo para el uso indicado: ilimitado=EFUP-e Ningún material peligroso por encima de los valores límite Dibujos Conector La siguiente figura muestra las dimensiones del conector. 53.2 48972486283 Diagrama La siguiente imagen muestra la corriente en función de la temperatura.
Página 43 Datos técnicos Cable de conexión del motor Esquema eléctrico La siguiente imagen muestra los esquemas de conexiones del conector. 48972493579 35572734987 Manual del producto – Sistema de accionamiento con variador mecánico...
Página 44 Datos técnicos Cable de conexión del motor 4.3.2 Especificación del cable de encoder/cable de señal Estructura y datos técnicos La siguiente tabla muestra la estructura mecánica y los datos técnicos del cable: Cable de sensor/actuador ESCHA AL_WAKS8-1/S370 Longitud de cable 1 m (y otras) Conector enchufable Hembrilla, recta, M12...
Página 45 Datos técnicos Cable de conexión del motor Conductor PUR, UL, S370 Estructura del hilo 32 x 0.1 mm Radio de curvatura (fijo) 5 x diámetro del cable Radio de curvatura (desplaza- 12 x diámetro del cable Rango de temperatura -40 °C..+90 °C (instalación fija) -30 °C..+90 °C (instalación móvil) -25 °C..+60 °C (portacables) Uso del portacables ≥2 millones de ciclos Apantallado...
Página 46 Datos técnicos Cable de conexión del motor Dibujos Conector La siguiente figura muestra las dimensiones del conector. SW13 45.7 48972488715 Esquema eléctrico La siguiente imagen muestra los esquemas de conexiones del conector. 49362070027 54043198012332299 Manual del producto – Sistema de accionamiento con variador mecánico...
Página 47 Planificación de proyecto del sistema Observaciones preliminares Planificación de proyecto del sistema Observaciones preliminares AVISO En el marco de un desarrollo continuo de nuestros productos, puede haber ciertas di- vergencias en los datos. Datos para la selección de accionamientos Para la planificación de proyecto de un accionamiento deben conocerse los datos de la aplicación.
Página 48 Planificación de proyecto del sistema Procedimiento de planificación El siguiente diagrama secuencial muestra esquemáticamente el procedimiento para planificar el proyecto de un accionamiento. Determinación provisional del motor mediante el par de retención Determinación provisional de la relación de inercia "k" K ≤...
Página 49 Planificación de proyecto del sistema Procedimiento de planificación Determinación de la velocidad efectiva ... n ... t Sí Punto de funcionamiento por debajo de o máximo en la curva característica de par ≤ M Sí Comprobar par límite ≤...
Página 50 Planificación de proyecto del sistema Características térmicas Características térmicas 5.4.1 Indicaciones para el dimensionamiento de motores Para determinar la carga térmica y dinámica del motor, la planificación de proyecto de un motor se rige según los siguientes requisitos: • Cálculo del punto de funcionamiento efectivo para la comprobación de la carga térmica del motor.
Página 51 Estructura de la unidad Estructura de unidad del módulo de función Estructura de la unidad Estructura de unidad del módulo de función A continuación se describe el sistema de accionamiento con variador mecánico. 43667308427 Bus de panel posterior Bornas de conexión 6.1.1 A través de los LED se muestra el status y el estado del sistema.
Página 52 Estructura de la unidad Estructura de unidad del módulo de función Módulo de función OSS21C Significado Verde con- No luce Comunicación BUS OK tinuo Estado de módulo OK Verde con- Rojo Comunicación BUS OK tinuo continuo Estado de módulo emite fallo DI 1 No luce Rojo...
Página 53 Estructura de la unidad Estructura de unidad del módulo de función 6.1.2 Bus de panel posterior El módulo de función se fija sobre un carril de montaje. Sobre dicho carril pueden adosarse módulos adicionales. La alimentación de electrónica y potencia se efectúa a través del bus de panel posterior y la conexión de módulos adicionales.
Página 54 Estructura de la unidad Estructura de unidad del módulo de función Protección La tensión de alimentación de 20.4 V – 57.6 V CC para el motor paso a paso debe asegurarse externamente con un fusible correspondiente a la corriente máxima, es decir, máximo 8 A con un fusible de 8 A (rápido) y/o un interruptor automático de 8 A con característica Z.
Página 55 Estructura de la unidad Estructura de unidad del motor Estructura de unidad del motor 6.2.1 Motor El motor está equipado con tamaños de brida NEMA estandarizados y un encoder con protección anti-torsión integrado. La siguiente figura muestra la estructura del motor. t e d I P 2 I n p...
Página 56 Estructura de la unidad Estructura de unidad del motor 6.2.3 Placa de características del motor La siguiente imagen muestra, a modo de ejemplo, la placa de características del motor. La estructura y la designación de modelo se encuentran en el capítulo "Desig- nación de modelo" (→ 2 57).
Página 57 Estructura de la unidad Estructura de unidad del motor 6.2.4 Designación de modelo La siguiente tabla muestra, a modo de ejemplo, la designación de modelo del motor. Tamaño 23 = 57 mm 34 = 86 mm Estructura básica IP = IP65 (excepto en la salida del eje) Ángulo de paso 2 = 1.8°...
Página 58 Estructura de la unidad Estructura de unidad del motor 6.2.5 Marcados La siguiente tabla describe las identificaciones de la placa de características a modo de ejemplo. El marcado CE declara la conformidad con las siguientes directivas euro- peas: • Directiva de baja tensión 2014/35/UE •...
Página 59 Instalación mecánica Indicaciones generales para el montaje Instalación mecánica Indicaciones generales para el montaje 7.1.1 Indicaciones para la instalación Antes de la instalación, siga las siguientes instrucciones: ADVERTENCIA Electrocución por tensiones peligrosas en la caja de conexio- nes. Lesiones graves o fatales. Desconecte la tensión de la unidad.
Página 60 Instalación mecánica Indicaciones generales para el montaje – Vapores – Radiaciones Manual del producto – Sistema de accionamiento con variador mecánico...
Página 61 Instalación mecánica Instalación mecánica de los componentes del armario de conexiones Instalación mecánica de los componentes del armario de conexiones 7.2.1 Instalación mecánica PRECAUCIÓN Peligro de daños personales y materiales. No instale módulos defectuosos ni dañados. • Antes de instalar los módulos, compruebe que no presenten daños externos y, dado el caso, cambie los módulos dañados.
Página 62 Instalación mecánica Instalación mecánica de los componentes del armario de conexiones Para poder montar los módulos en el carril DIN son necesarias distancias mínimas según el gráfico siguiente: 36566390155 [1] Palanca de bloqueo [2] Carril DIN [3] Soporte de carriles protectores (opcional) Principio de montaje El montaje de los módulos se realiza en un carril DIN 35 ×7.5 mm o 35 × 15 mm.
Página 63 Instalación mecánica Instalación mecánica de los componentes del armario de conexiones El siguiente gráfico muestra, a modo de ejemplo, el principio de montaje. Montaje de un solo módulo Montaje de varios módulos en bloque 36569181195 Montaje del módulo El módulo se monta en un raíl DIN junto a otros módulos adicionales. El siguiente gráfico muestra el montaje de un módulo a modo de ejemplo.
Página 64 Instalación mecánica Instalación mecánica de los componentes del armario de conexiones Montaje del deflector del bus 12868863883 12868868619 Montaje del soporte de carriles protectores 41698587915 Manual del producto – Sistema de accionamiento con variador mecánico...
Página 65 Instalación mecánica Instalación mecánica de los componentes del armario de conexiones Desmontaje ATENCIÓN Conexión o desconexión de un módulo de E/S sometido a tensión. Daño del módulo de E/S. • Antes de conectar o desconectar un módulo de E/S, desconecte la tensión de alimentación.
Página 66 Instalación mecánica Instalación mecánica de los componentes del armario de conexiones 10. Desplace el módulo de electrónica previamente retirado sobre los carriles de guía hasta que encaje de forma audible en el módulo del zócalo. 11. Vuelva a conectar el cableado, véase el capítulo "Cableado del módulo de función OSS21C".
Página 67 Instalación mecánica Instalación mecánica del motor Instalación mecánica del motor 7.3.1 Indicaciones para la instalación Antes de la instalación, siga las siguientes instrucciones: ADVERTENCIA Electrocución por tensiones peligrosas en la caja de conexio- nes. Lesiones graves o fatales. Desconecte la tensión de la unidad. Observe las 5 reglas de seguridad del capítu- lo "Realizar los trabajos eléctricos de forma segura".
Página 68 Instalación mecánica Instalación mecánica del motor – Radiaciones • Los ejes de salida y las superficies de las bridas deben limpiarse completamente de productos anticorrosivos, impurezas o similares. Utilice un disolvente comer- cial. No permita que el disolvente entre en contacto con los bordes de cierre de los retenes, ya que podría dañarse el material.
Página 69 Instalación mecánica Instalación mecánica del motor Montar el accionamiento Medida para la fijación 23IP La siguiente figura muestra las medidas para la fijación del accionamiento 23IP: 43989000971 Medida para la fijación 34IP La siguiente figura muestra las medidas para la fijación del accionamiento 34IP: 43989003403 Manual del producto –...
Página 70 Instalación eléctrica Planificación de la instalación en función de la compatibilidad electromagnética Instalación eléctrica Planificación de la instalación en función de la compatibilidad electromagnética 8.1.1 Indicaciones para disposición y tendido de los componentes de instalación La elección adecuada de los cables, la puesta a tierra correcta y una conexión equi- potencial que funcione son decisivas para un funcionamiento satisfactorio de las uni- dades descentralizadas.
Página 71 Instalación eléctrica Planificación de la instalación en función de la compatibilidad electromagnética – Utilice una carcasa del conector metálica o metalizada para cables de señal apantallados. • Para iluminar los armarios de conexiones, utilice lámparas LED y evite el uso de lámparas fluorescentes.
Página 72 Instalación eléctrica Planificación de la instalación en función de la compatibilidad electromagnética AVISO • En caso de producirse diferencias de potencial entre los puntos de puesta a tie- rra, puede generarse una corriente compensatoria en el apantallado conectado a ambos lados. •...
Página 73 Instalación eléctrica Conexión equipotencial Conexión equipotencial Independientemente de la conexión del conductor de puesta a tierra, debe garantizar una conexión equipotencial compatible con alta frecuencia de bajo ohmiaje (véase también EN 60204-1 o DIN VDE 0100-540): • Establezca una conexión amplia entre la unidad y la placa de montaje. •...
Página 74 Instalación eléctrica Normativas de instalación Normativas de instalación 8.3.1 Conectar la tensión de alimentación Tenga en cuenta las indicaciones siguientes al conectar la tensión de alimentación: • La tensión de alimentación de la unidad debe corresponder con los datos de la fuente de alimentación.
Página 75 Instalación eléctrica Normativas de instalación • Por encima de los 2000 m sobre el nivel del mar, las distancias de aislamiento y de fugas sólo son suficientes para una clase de sobretensión II. Si se requiere la categoría de sobretensión III para la instalación, debe establecerse una protección adicional contra sobretensiones en el lado de la red.
Página 76 Instalación eléctrica Topología de instalación Topología de instalación La siguiente imagen muestra la topología de instalación general con un cable híbrido para red y tensión de apoyo de 24 V, así como comunicación y otras señales opciona- les. DC 24 V/48 V DC 24 V/48 V 5V TTL 43841464203...
Página 77 Instalación eléctrica Instalación eléctrica del módulo de función Instalación eléctrica del módulo de función 8.5.1 Indicaciones para el montaje Los siguientes son los requisitos que tienen validez para los cables de conexión: • Para las conexiones digitales de E/S pueden utilizarse conductores individuales. •...
Página 78 Instalación eléctrica Instalación eléctrica del módulo de función Protección La tensión de alimentación de 20.4 V – 57.6 V CC para el motor debe asegurarse ex- ternamente con un fusible correspondiente a la corriente máxima, es decir, máx. 8 A con un fusible de 8 A (rápido) o un interruptor automático de 8 A con característica Z. Puede conectar los siguientes cables a los módulos: •...
Página 79 Instalación eléctrica Instalación eléctrica del módulo de función Conector enchufable Para un cambio de módulo con cableado fijo, por ejemplo, tiene la posibilidad de reti- rar el conector enchufable del módulo. Para ello, este dispone de un desbloqueo. Eliminación del conector enchufable 1.
Página 80 Instalación eléctrica Instalación eléctrica del módulo de función Encoder Logic DC 5V DC 24V DC 0V 41711354763 Esquema de conexiones [13] [14] [15] [16] N.º Nombre Entrada/Salida Función ENC5V Salida Tensión de alimentación del encoder de 5 V ENC+A Entrada Entrada encoder +A (5V/TTL) ENC+B Entrada Entrada encoder +B (5V/TTL)
Página 81 Instalación eléctrica Instalación eléctrica del módulo de función 8.5.4 Estado de la alimentación de electrónica ® Una vez conectada la tensión de alimentación del MOVI-PLC I/O system C, en cada módulo se ilumina el LED RUN y/o el LED MF, siempre y cuando la corriente total de la alimentación de electrónica no sobrepase los 3 A.
Página 82 Instalación eléctrica Instalación eléctrica del motor Instalación eléctrica del motor 8.6.1 Conector enchufable Posiciones de conectores enchufables en el motor La siguiente figura muestra las conexiones en el motor: 43945809547 Conexión del sensor Conexión a la red Manual del producto – Sistema de accionamiento con variador mecánico...
Página 83 Instalación eléctrica Instalación eléctrica del motor Asignación de los conectores enchufables en el motor Conexión a la red La siguiente tabla muestra información sobre esta conexión: Función Alimentación de red Tipo de conexión M12, 4 polos, macho, codificado en T, color: negro Esquema de conexiones Asignación Contacto...
Página 84 Instalación eléctrica Instalación eléctrica del motor Cable de conexión La siguiente tabla muestra los cables disponibles para esta conexión: Cable de conexión Conformi- Tipo de cable Longitud/ti- Sección de dad/ref. de po de ten- cable/ten- pieza dido sión de funciona- miento CE, UKCA, Cable de ac-...
Página 85 Instalación eléctrica Instalación eléctrica del motor Conexión de los cables con extremo abierto La siguiente tabla muestra la asignación de conductores de los cables con las si- guientes referencias de pieza: Referencias de pieza 29665914, 29666473, 29666465, 29666457, Fabricación Extremo de cable abierto Descripción Conector enchufable prefabricado...
Página 86 Instalación eléctrica Instalación eléctrica del motor Conexión del sensor La siguiente tabla muestra información sobre esta conexión: Función Cable del sensor Tipo de conexión M12, 8 polos, macho, codificado en A, color: negro Esquema de conexiones Asignación Contacto Función Encoder A+ Señal de encoder A+ (5V/TTL) Encoder A- Señal de encoder A- (5V/TTL)
Página 87 Instalación eléctrica Instalación eléctrica del motor Cable de conexión La siguiente tabla muestra los cables disponibles para esta conexión: Cable de conexión Conformi- Tipo de cable Longitud/ti- Sección de dad/ref. de po de ten- cable/ten- pieza dido sión de funciona- miento CE, UKCA, Cable de sen-...
Página 88 Instalación eléctrica Instalación eléctrica del motor Conexión de los cables con extremo abierto La siguiente tabla muestra la asignación de conductores de los cables con las si- guientes referencias de pieza: Referencias de pieza 29665922, 29666430, 29666422, 29666414, Fabricación Extremo de cable abierto Descripción Conector enchufable prefabricado...
Página 89 Puesta en marcha Indicaciones para la puesta en marcha Puesta en marcha Indicaciones para la puesta en marcha Antes de la puesta en marcha, siga las siguientes instrucciones: ADVERTENCIA Fallo de funcionamiento de las unidades debido a un ajuste erróneo de las mismas.
Página 90 Puesta en marcha Requisitos para la puesta en marcha Requisitos para la puesta en marcha 9.2.1 Antes de la puesta en marcha Antes de la puesta en marcha, asegúrese de que se cumplen las siguientes condicio- nes: • Las unidades no están estropeadas ni bloqueadas. •...
Página 91 Puesta en marcha Requisitos para la puesta en marcha 9.2.3 Durante la puesta en marcha Cerciórese durante la puesta en marcha de que el motor marcha perfectamente. Du- rante la puesta en marcha no debe presentarse ninguno de los siguientes problemas: •...
Página 92 Puesta en marcha Procedimiento de puesta en marcha del sistema de accionamiento con variador mecánico Procedimiento de puesta en marcha del sistema de accionamiento con variador mecánico 9.3.1 Puesta en marcha del sistema Preparación para la puesta en marcha Inspecciones y comprobaciones previas al funcionamiento de prueba Antes de iniciar el funcionamiento de prueba, compruebe los siguientes puntos y, en caso de fallo, tome las medidas adecuadas: •...
Página 93 Puesta en marcha Procedimiento de puesta en marcha del sistema de accionamiento con variador mecánico Optimización de un motor AVISO Los valores determinados deben transferirse al módulo de función con cada reinicio del sistema del módulo de cabecera. Puede realizarse a través de, p. ej., el "Canal acíclico".
Página 94 Puesta en marcha Procedimiento de puesta en marcha del sistema de accionamiento con variador mecánico 5. Envíe el comando "Conectar" "0x8100-01 - Palabra de control, bit 3...0: 0111". ð El módulo de función muestra el estado "Conectado". 6. Envíe el comando "Habilitar funcionamiento", "0x8100-01 - Palabra de control, bit 3...0: 1111".
Página 95 Puesta en marcha Procedimiento de puesta en marcha del sistema de accionamiento con variador mecánico Nombre Número de Función Default bytes SUBIDX_4 Parámetro universal 4: subíndice 311Bh - 311Ch DATA_4 Parámetro universal 4: Valor 311Dh - 3120h IDX_5 Parámetro universal 5: Índice 3121h - 3122h SUBIDX_5 Parámetro universal 5: subíndice...
Página 96 Puesta en marcha Procedimiento de puesta en marcha del sistema de accionamiento con variador mecánico 1. Haga clic en la entrada del menú [Tools] > [Repositorio de unidades…]. ð Se abre la ventana "Repositorio de unidades". 2. Haga clic en el botón [Instalar...]. 3.
Página 97 Puesta en marcha Procedimiento de puesta en marcha del sistema de accionamiento con variador mecánico 1. En "EtherCAT (X30)", navegue en el árbol de unidades al nodo marcado con "EtherCAT MasterSEW". 2. Haga clic con el botón derecho del ratón en el nodo. ð...
Página 98 Puesta en marcha Directorio de objetos Directorio de objetos 9.4.1 Aplicación Direccionamiento El módulo de función proporciona sus datos, como, por ejemplo, "Velocidad del perfil", a través de un directorio de objetos. En este directorio de objetos, los objetos están organizados y son direccionables mediante un número inequívoco, compuesto por ín- dice y subíndice.
Página 99 Puesta en marcha Directorio de objetos 9.4.2 Objetos Aclaración de los elementos Index-Sub Índice y subíndice Tipo de datos SIGNEDx Tipo de datos UNSIGNEDx Tipo de datos STRING Acceso de lectura, escritura degC Temperatura en grados centígrados (°C) Incrementos - Impulsos de un encoder User La unidad [User] es una unidad definida por el usuario (Unit) que se puede configurar desde 0x8180-02.
Página 100 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x100A-00 - Versión de software del fabricante Aquí encuentra la versión de software del módulo de función codificada en 8 bits, p. ej. 0x01050300: V1.5.3.0 En caso de acceso a través del canal acíclico, solo pueden leerse los primeros 4 by- tes (0x01050300: "0105030").
Página 101 Puesta en marcha Directorio de objetos AVISO En caso de acceso a través del Canal acíclico, siempre se emite el valor 0. Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x2018-01 0 – 0xFFFFFFFF Número de serie Contraseña y seguridad - 0x1100 0x1100-00 - Contraseña y seguridad - Número de entradas Index-Sub Modelo RW...
Página 102 Puesta en marcha Directorio de objetos Entradas digitales DI1 ... DI3 - 0x7100 0x7100-00 - Entradas digitales - Número de entradas Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x7100-00 Entradas digitales - Núme- ro de entradas 0x7100-05 - Estado entrada digital DI1 ... DI3 Este objeto contiene los valores reales de las entradas digitales DI1...DI3.
Página 103 Puesta en marcha Directorio de objetos AVISO Si accede a objetos mapeados en el área de E/S mediante escritura a través del ca- nal acíclico, sus valores se volverán a sobrescribir con el siguiente ciclo. Por ello, los datos mapeados en el área de E/S no deben escribirse a través del canal acíclico. Index-Sub Modelo RW Default...
Página 104 Puesta en marcha Directorio de objetos Combinaciones de bits Bit 3 – 0 - Controlar estado del acciona- miento Desconectar Conectar Conectar y habilitar el funcionamiento Desconectar tensión Bloquear funcionamiento Habilitar funcionamiento Parada rápida 15 – 8 Bit 15 – 4 - Restablecer bits de fallo Reservado 0 → 1 Reservado El flanco 0 – 1 restablece todos los bits de fa- llo en "0x8100-06 – Fallos barra de bits"...
Página 105 Puesta en marcha Directorio de objetos Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8100-02* 0-65535 Palabra de estado • Bit 0: Listo para la conexión • Bit 1: Conectado • Bit 2: Funcionamiento habilitado • Bit 3: Fallo • Bit 4: Tensión desconectada •...
Página 106 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8100-03 - Código de fallo AVISO Con el flanco 0 – 1 de "0x8100-01 Palabra de control" puede restablecer los bits de fallo. Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8100-03 0-65535 Último código de fallo Este objeto indica el último código de fallo producido que se ha producido en el módu- lo de función.
Página 107 Puesta en marcha Directorio de objetos Code Descripción 0x8612 Fallo durante la regulación de posicionamiento bajo bucle pseudocerrado – Número de ciclos de corrección alcanzado y desviación de posicionamiento presente. "0x8480-17 - Bucle pseudocerrado: número ciclos de corrección" "0x8100-06 - Fallo barra de bits", bit: 9 0xF001 Realimentación del encoder no configurada bajo bucle cerrado – Configure la realimentación del encoder.
Página 108 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8100-04 - Barra de bits- Limitaciones Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8100-04 0 – 0xFFFFFFFF Limitaciones barra de bits 0: no activo, 1: activo • Bit 0: Límites de corriente – "0x8600-03 – Consigna de corriente" > "0x8600-04 – límite de corriente" positivo –...
Página 109 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8100-05 - Barra de bits - Advertencias Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8100-05 0 – 0xFFFFFFFF Advertencias barra de bits 0: no activo, 1: activo • Bit 7 – 0: reservado Bit 8: Advertencia límite de error de seguimiento –...
Página 110 Puesta en marcha Directorio de objetos 0: no activo, 1: activo • Bit 0: Fallo limitación de corriente – "0x8600-10 – Valor real de corriente devanado A" > "0x8C00-04 – Corriente motor máxima" – "0x8600-11 – Valor real de corriente devanado B" > "0x8C00-04 – Corriente motor máxima" •...
Página 111 Puesta en marcha Directorio de objetos 1) Genera una respuesta en caso de fallo 0x8100-07 - Número de entradas de fallo Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8100-07 Controlar accionamiento - Número de entradas de fa- 0x8100-08-15 - Código de fallo - Entrada de fallo 1 - 8 AVISO Con el flanco 0 – 1 de "0x8100-01 Palabra de control"...
Página 112 Puesta en marcha Directorio de objetos Code Descripción 0x4311 Temperatura etapa de salida de potencia sobrepasada "0x8780-09 - Temperatura etapa de salida de potencia fallo límite superior" "0x8100-06 - fallo barra de bits" bit: 13 0x8400 Fallo durante la regulación de velocidad – Compruebe sus parámetros •...
Página 113 Puesta en marcha Directorio de objetos Code Descripción 0xF0FF Se han producido más de 8 fallos. En caso de más de 8 fallos, se emite el valor 0xF02FF para la identificación 0x8100-15. Configurar accionamiento - 0x8180 0x8180-00 - Configurar accionamiento - Número de entradas Index-Sub Modelo RW Default...
Página 114 Puesta en marcha Directorio de objetos Ejemplo 2: Un motor acciona directamente un husillo con una pendiente de 20 mm/U. Se debe operar con una resolución de 10 µm (= 1 unidad). Para calcular una diferencia de po- sición de 7000 µm, se puede especificar directamente el valor 7000 (relativo al ante- rior).
Página 115 Puesta en marcha Directorio de objetos Modos de funcionamiento - 0x8280 0x8280-00 - Modo de funcionamiento - Número de entradas Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8280-00 Modo de funcionamiento - Número de entradas 0x8280-01 - Modo de funcionamiento de consigna Index-Sub Modelo RW Default...
Página 116 Puesta en marcha Directorio de objetos Modo Descripción Perfil de velocidad Reservado Búsqueda de referencia (Homing) Posicionamiento en ciclo sincronizado Control de par Detección de conmutación para bucle cerrado Búsqueda de referencia - 0x8300 0x8300-00 - Búsqueda de referencia - Número de entradas Index-Sub Modelo RW Default...
Página 117 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8300-03 - Búsqueda de referencia entrada digital DI1 - DI3 Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8300-03 R/W** Entrada digital búsqueda de referencia DI1 - DI3 Este objeto establece la Entrada digital DI1...DI3, a la que está conectado el interrup- tor de referencia, para el modo de búsqueda de referencia 17.
Página 118 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8300-06 - Búsqueda de referencia velocidad V1 Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8300-06 R/W** -8388608 – (user) Velocidad de búsqueda de referencia V1 8388607 Este objeto define la velocidad de búsqueda de referencia V1 para el desplazamiento a la posición base.
Página 119 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8300-10 - Búsqueda de referencia offset Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8300-10 R/W** -8388608 – (user) Offset de búsqueda de re- ferencia 8388607 Este objeto indica el offset entre la posición cero de la aplicación y el punto de refe- rencia (determinado por la búsqueda de referencia) del accionamiento.
Página 120 Puesta en marcha Directorio de objetos Este objeto determina la velocidad para el desplazamiento a la posición de destino y se calcula como valor absoluto. Este objeto también lo encontrará en el rango de en- trada/salida y no puede ser descrito mediante el "Canal acíclico". 0x8400-03 puede modificarse durante un posicionamiento en curso.
Página 121 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8480-03 - Posición de consigna Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8480-03 -8388608 – (user) Posición de consigna 8388607 Este objeto indica el valor interno de la posición de consigna en la entrada del regula- dor de posición.
Página 122 Puesta en marcha Directorio de objetos • Si una posición de destino especificada se encuentra por debajo del valor límite ne- gativo: • no se lleva a cabo el proceso de posicionamiento • Bit 11: Se establece "Limitación interna activa" en "0x8100- 2 - palabra de estado" •...
Página 123 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8480-09 - Ventana de destino Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8480-09 R/W** -8388608 – (user) Ventana de destino 8388607 Este objeto indica un rango simétrico relativo a la posición de destino, dentro del cual se considera que se ha alcanzado el destino.
Página 124 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8480-14 - Regulación de posición componente I Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8480-14 R/W** -0-32000 Regulación de posición componente I 0x8480-15 - Regulación de posición componente D Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8480-15 R/W**...
Página 125 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8500-02 - Regulación de velocidad - Velocidad real Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8500-02* -10000000-10000 (user) Regulación de velocidad - Velocidad real Este objeto indica el valor de la velocidad real. Este objeto también lo encontrará en el rango de entrada/salida y no puede ser descrito mediante el "Canal acíclico".
Página 126 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8500-07 - Regulación de velocidad - Límite para regulación de velocidad Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8500-07 R/W** 0 – 0xFFFFFFFF Regulación de velocidad - Límite para regulación de velocidad • 0: Regulación de velocidad suave •...
Página 127 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8580-02 - Aceleración real/deceleración real Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8580-02* -10000000-10000 (user) Aceleración real / decelera- ción real Este objeto indica el valor de la aceleración real (signo positivo) o de la deceleración real (signo negativo).
Página 128 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8600-02 - Corriente - Valor real Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8600-02* -15000-15000 (mA) Corriente - Valor real 0x8600-03 - Corriente - Consigna AVISO Tenga en cuenta que la corriente de consigna se configura mediante la especifica- ción de consigna cíclica y que es de 0 mA en el estado de entrega.
Página 129 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8600-09 - Regulación de corriente factor de filtro Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8600-09 R/W** Regulación de corriente factor de filtro Para reducir las interferencias de alta frecuencia en el sensor de corriente, puede es- pecificar desde aquí...
Página 130 Puesta en marcha Directorio de objetos 42405390731 [1] Tensión de salida [2] Actual value [3] Relación entre intensidad de corriente y tensión (I/U) [4] Consigna [5] Intensidad de corriente de salida [6] Offset 0x8600-14 Este objeto indica el offset del registro analógico del valor real de la co- rriente respecto a 0 en el devanado A.
Página 131 Puesta en marcha Directorio de objetos 42405390731 [1] Tensión de salida [2] Actual value [3] Relación entre intensidad de corriente y tensión (I/U) [4] Consigna [5] Intensidad de corriente de salida [6] Offset 0x8600-15 Este objeto indica el offset del registro analógico del valor real de la co- rriente respecto a 0 en el devanado B.
Página 132 Puesta en marcha Directorio de objetos 42405390731 [1] Tensión de salida [2] Actual value [3] Relación entre intensidad de corriente y tensión (I/U) [4] Consigna [5] Intensidad de corriente de salida [6] Offset 0x8600-14 Este objeto indica el offset del registro analógico del valor real de la co- rriente respecto a 0 en el devanado A.
Página 133 Puesta en marcha Directorio de objetos 42405390731 [1] Tensión de salida [2] Actual value [3] Relación entre intensidad de corriente y tensión (I/U) [4] Consigna [5] Intensidad de corriente de salida [6] Offset 0x8600-15 Este objeto indica el offset del registro analógico del valor real de la co- rriente respecto a 0 en el devanado B.
Página 134 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8680-02 - Alimentación de potencia tensión valor real Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8680-02 1600-6000 (0.01 V) Alimentación de potencia - Tensión valor real Este objeto indica la magnitud de la tensión de alimentación aplicada y muestra el si- guiente comportamiento: <...
Página 135 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8680-07 - Alimentación de potencia - Tensión fallo límite superior Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8680-07 6000 2000-6000 (0.01 V) Alimentación de potencia - Tensión fallo límite supe- rior Este objeto define un límite superior para la tensión de alimentación del módulo. Si el límite no se alcanza, se emite un fallo mediante "0x8100-02 - Palabra de estado"...
Página 136 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8780-07 - Temperatura etapa de salida de potencia valor real Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8780-07 -50-120 (degC) Temperatura - Etapa de salida de potencia valor re- Este objeto indica la magnitud de la temperatura medida en la etapa de salida de po- tencia interna.
Página 137 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8C00-04 - Parámetro del motor - Corriente motor máxima AVISO La corriente nominal de un motor para el funcionamiento a paso completo la indica el fabricante. En este caso, tenga en cuenta las indicaciones del fabricante. En este modo de funcionamiento, ambos devanados reciben un suministro de corriente pleno continuo.
Página 138 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8D00-03 - Stepper - Micropasos por paso completo AVISO Tenga en cuenta que el mero hecho de cambiar al modo de micropasos con una alta resolución no significa que el motor sea capaz de ejecutar pasos tan finos. Las in- fluencias externas y los factores estructurales, como p. ej.
Página 139 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8F00-01 - Configuración realimentación del encoder AVISO En caso de emplearse el bucle cerrado, siempre debe ejecutarse una "detección de conmutación" tras iniciar el sistema. De lo contrario, recibirá un mensaje de fallo. AVISO El eje del motor debe poder girar libremente durante la detección de conmutación.
Página 140 Puesta en marcha Directorio de objetos 0x8F00-02 - Encoder - Valor real Index-Sub Modelo RW Default Rango de valo- Unidad Descripción 0x8F00-02 0-65535 (inc) Encoder - Valor real Con este objeto puede emitir el valor real de posibles encoders conectados. En caso de utilizar el "Perfil de posicionamiento PtP", puede definir la utilización del encoder mediante "0x8F00-01 - Encoder realimentación configuración".
Página 141 Funcionamiento Seguridad TI Funcionamiento 10.1 Seguridad TI 10.1.1 Medidas de refuerzo Tome las siguientes medidas de refuerzo: • Compruebe regularmente si hay actualizaciones disponibles para sus productos. • Informe de los incidentes relativos a la seguridad TI por correo electrónico a cert@sew‑eurodrive.com.
Página 142 Funcionamiento Módulo de función OSS21C 10.2 Módulo de función OSS21C 10.2.1 Utilización Principios básicos Direccionamiento El módulo de función proporciona sus datos, como, por ejemplo, "Velocidad del perfil", a través de un directorio de objetos. En este directorio de objetos, los objetos están organizados y son direccionables mediante un número inequívoco, compuesto por ín- dice y subíndice.
Página 143 Funcionamiento Módulo de función OSS21C – El mapeado no puede modificarse. – Véase el capítulo "Rango de entrada/salida". Datos de entrada/salida AVISO El intercambio de datos con el módulo debe ser consistente en todos los 36 bytes. Por ello, solo es posible el control a través de la imagen de proceso. El módulo ocupa 36 bytes de datos de entrada y 36 bytes de datos de salida.
Página 144 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Final de carrera de software Control PRECAUCIÓN Para evitar daños en la instalación, utilice, además de finales de carrera de softwa- re, finales de carrera de hardware para limitar el tramo. Téngalos en cuenta en su concepto de seguridad.
Página 145 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Puede determinar los datos necesarios del motor a partir de los requisitos de la carga que se deba mover y la consideración de cargas adicionales, como, por ejemplo, uni- dades de rodamiento y reductores. Los parámetros importantes son: •...
Página 146 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Esquema de conexiones Puede conectar cables con una sección del cable de 0.08 mm – 1.5 mm STM 1x PA1 PB1 PA2 PB2 DC 24 V DC 24 V DC24V 9007240876557067 Tipos de conexión El módulo del motor paso a paso incorpora etapas de salida bipolares. Con ello puede controlar paso a paso bipolares y unipolares.
Página 147 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Motor paso a paso bipolar en serie En el control en serie bipolar de un motor paso a paso bipolar, ambas mitades del de- vanado del motor paso a paso bipolar se deben conectar en serie. 43019579659 Motor paso a paso bipolar en paralelo En el control en paralelo bipolar de un motor paso a paso bipolar, ambas mitades del...
Página 148 Funcionamiento Módulo de función OSS21C • Todos los objetos están agrupados en el "Directorio de objetos". • Los objetos más importantes los encontrará en el "Rango de entrada y salida". • El acceso a los objetos durante el tiempo de ejecución se realiza a través del "Ca- nal acíclico".
Página 149 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Estados Máquina de estados según CiA 402 BASP RedON Fallo No listo para conexión Respuesta en caso de fallo activa xxxx xxxx x0xx 0000 xxxx xxxx x0xx 1111 (0x00) (0x0F) Fallo xxxx xxxx x0xx 1000 (0x08) Conexión bloqueada xxxx xxxx x1xx 0000 (0x40)
Página 150 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Bit 3...0: 1111: Comando "Habilitar funcionamiento". El cambio automático de Listo para conexión a Funcionamiento habilitado es posible conforme a CiA 402. Bit 3...0: 0111: Comando "Bloquear funcionamiento". Bit 3...0: x01x: Comando "Parada rápida". 7, 8, 9, 1, 2 Bit 3...0: xx0x: Comando "Desconectar tensión".
Página 151 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Bucle abierto | Perfil de posicionamiento PtP (1), Perfil de velocidad (3), Homing (6), Posicionamien- to en ciclo sincronizado (8) "0x8280-01 - Modo de funcionamiento de consig- Modo de funcionamiento: 1, 3, 6 u 8 na" (→ 2 115) "0x8480-02 - Posición real" (→ 2 120) Valor de posición del generador de perfiles.
Página 152 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Búsqueda de referencia (Homing) Aquí encontrará información acerca de cómo busca el módulo de función la posición de referencia. La posición de referencia también se denomina "posición base", "posi- ción inicial" o "posición de inicio". Se denomina búsqueda de referencia al desplaza- miento de inicialización de un eje en el que se determina la posición real correcta me- diante una señal de referencia.
Página 153 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Start - Parámetro búsqueda de referencia de referencia AVISO Tenga en cuenta los siguientes capítulos: "Preparación para la puesta en marcha" (→ 2 92) "Datos de aplicación" (→ 2 151) "0x8280-01 - Modo de funcionamiento de consigna" (→ 2 115) 6: Modo Homing (búsqueda de referencia) "0x8280-02 - Modo de funcionamiento re- al" (→ 2 115) "0x8300-02 - Método de búsqueda de refe-...
Página 154 Funcionamiento Módulo de función OSS21C – El desplazamiento se efectúa, a la velocidad más elevada V1, en dirección a la posición de destino T hasta sobrepasar el interruptor de referencia R. – Tras ello se desacelera y se produce un desplazamiento en dirección opuesta a la velocidad V1.
Página 155 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Procedimiento La máquina de estados se encuentra en el estado "Conexión bloqueada". Envíe el comando "Desconectar tensión", véase "0x8100-01 - Palabra de con- trol" (→ 2 103), bit 3...0: xx0x. Active los siguientes parámetros: • "0x8300-02 - Método de búsqueda de referencia" (→ 2 116) –...
Página 156 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Envíe el comando "Habilitar funcionamiento" "0x8100-01 - Palabra de con- trol" (→ 2 103), bit 3...0: 1111. El módulo muestra el estado "Funcionamiento habilitado". El accionamiento está listo para el funcionamiento está ahora listo para los comandos de des- plazamiento.
Página 157 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Envíe el comando "Habilitar funcionamiento" "0x8100-01 - Palabra de con- trol" (→ 2 103), bit 3...0: 1111. El módulo muestra el estado "Funcionamiento habilitado". El accionamiento está listo para el funcionamiento está ahora listo para los comandos de des- plazamiento.
Página 158 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Bucle abierto Bucle abierto | Perfil de posicionamiento PtP "0x8280-01 - Modo de funcionamiento de consig- Modo de funcionamiento: 1: Perfil de posicionamiento na" (→ 2 115) "0x8F00-01 - Configuración realimentación del Bucle abierto encoder" (→ 2 139) • 0: El valor de encoder es 0 (fijo). •...
Página 159 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Perfil de posicionamiento PtP Velocity control Regulador de velocidad int. PS Etapa de salida de potencia interna (po- wer stage) Encoder Valor real de encoder Start - parámetro perfil de posicionamiento PtP AVISO Tenga en cuenta los siguientes capítulos: "Preparación para la puesta en marcha" (→ 2 92) "Datos de aplicación" (→ 2 151) "0x8280-01 - Modo de funcionamien-...
Página 160 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Limit Position - Limitación de posicionamiento "0x8480-05 - Software límite de posi- cionamiento positivo" (→ 2 121) "0x8480-06 - Software límite de posi- cionamiento negativo" (→ 2 121) "0x8480-07 - Límite de rango sentido positivo" (→ 2 122) Limit → → Perfil de posicionamiento "0x8480-08 - Límite de rango sentido Position negativo" (→ 2 122)
Página 161 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Limit Current – limitación de corriente "0x8C00-04 - Parámetro del motor - Corriente motor máxima" (→ 2 137) Current Limit "0x8600-04 - Límite de corrien- → → control te" (→ 2 128) Current Regulador de corriente Current control – regulador de corriente Limit Current Limitación de corriente int.
Página 162 Funcionamiento Módulo de función OSS21C SP interna – etapa de salida de potencia, motor, encoder Limit Motor Voltage Encoder Limitación de tensión "0x8F00-02 - Encoder - Valor re- al" (→ 2 140) Current → int. PS → "0x8680-02 - Alimentación de poten- control cia tensión valor real" (→ 2 134) Regulador de corriente "0x8600-02 - Corriente - Valor re- al" (→ 2 128)
Página 163 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Limit Position Limitación de posicionamiento Limit Voltage Limitación de tensión Position control Regulador de posición PI control Regulador de corriente PI Motor Limit Velocity Limitación de velocidad Limit Current Limitación de corriente Perfil de posicionamiento PtP Velocity control Regulador de velocidad int.
Página 164 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Limit Position – limitación de posicionamiento "0x8480-05 - Software límite de posi- cionamiento positivo" (→ 2 121) "0x8480-06 - Software límite de posi- cionamiento negativo" (→ 2 121) "0x8480-07 - Límite de rango sentido positivo" (→ 2 122) Limit → → Perfil de posicionamiento "0x8480-08 - Límite de rango sentido Position negativo" (→ 2 122) Generador...
Página 165 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Limit Current – limitación de corriente "0x8C00-04 - Parámetro del motor - Corriente motor máxima" (→ 2 137) Current Limit "0x8600-04 - Límite de corrien- → → control te" (→ 2 128) Current Regulador de corriente Current control – regulador de corriente Limit Current Limitación de corriente int.
Página 166 Funcionamiento Módulo de función OSS21C SP interna – etapa de salida de potencia, motor, encoder Limit Motor Voltage Encoder Limitación de tensión "0x8F00-02 - Encoder - Valor re- al" (→ 2 140) Current → int. PS → "0x8680-02 - Alimentación de poten- control cia tensión valor real" (→ 2 134) Regulador de corriente "0x8600-02 - Corriente - Valor re- al" (→ 2 128)
Página 167 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Estructura Limit Limit Limit Limit Position Velocity Current Voltage Position Velocity Current int. Start control control control Encoder 48679218699 Start Parámetro de inicio Limit Position Limitación de posicionamiento Limit Voltage Limitación de tensión Position control Regulador de posición Current control Regulador de corriente...
Página 168 Funcionamiento Módulo de función OSS21C "0x8280-01 - Modo de funcionamien- to de consigna" (→ 2 115) 1: Perfil de posicionamiento PtP "0x8280-02 - Modo de funcionamien- to real" (→ 2 115) "0x8400-02 - Perfil de posiciona- miento posición de desti- no" (→ 2 119) "0x8400-03 - Perfil de posiciona- miento velocidad de desti- no" (→ 2 119) "0x8400-04 - Perfil de posiciona-...
Página 169 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Limit Position – limitación de posicionamiento "0x8480-05 - Software límite de posi- cionamiento positivo" (→ 2 121) "0x8480-06 - Software límite de posi- cionamiento negativo" (→ 2 121) "0x8480-07 - Límite de rango sentido positivo" (→ 2 122) Limit → → Perfil de posicionamiento "0x8480-08 - Límite de rango sentido Position negativo" (→ 2 122) Generador...
Página 170 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Limit – limitación de velocidad "0x8500-04 - Regulación de veloci- dad - Límite positivo" (→ 2 125) "0x8500-05 - Regulación de veloci- Velocity dad - Límite negativo" (→ 2 125) Limit → → control "0x8580-04 - Límite de acelera- Velocity ción" (→ 2 127) Regulador de velocidad "0x8580-06 - Límite de decelera- ción" (→ 2 127) Vel control - regulador de velocidad...
Página 171 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Current control – regulador de corriente Limit Current Limitación de corriente int. PS "0x8480-02 - Posición re- Etapa de salida de potencia interna al" (→ 2 120) (power stage) Valor de encoder "0x8600-02 - Corriente - Valor re- al" (→ 2 128) Perfil de posicionamiento "0x8600-10 - Valor real corriente de-...
Página 172 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Ejemplos Aceleración simétrica y frenado con alcance de la velocidad de destino • Especificación: – Posición de destino – Velocidad de perfil – Aceleración de perfil – Deceleración de perfil • Se alcanza la velocidad de destino. •...
Página 173 Funcionamiento Módulo de función OSS21C – Aceleración de perfil – Deceleración de perfil • No se alcanza la velocidad de destino, ya que previamente se inicia el proceso de frenado para alcanzar la posición de destino. • Especificación de una posición de destino nueva como posición de inicio. 43019621643 Velocidad Aceleración...
Página 174 Funcionamiento Módulo de función OSS21C • Se alcanza la velocidad de destino. • Especificación de una posición de destino nueva como posición de inicio. 43019567499 Velocidad Aceleración Position Posición de consigna Eje de tiempo Aceleración asimétrica y frenado con reducción de la aceleración durante el proceso de desplazamiento •...
Página 175 Funcionamiento Módulo de función OSS21C • Se alcanza la velocidad de destino. • Especificación de una posición de destino nueva como posición de inicio. 43019572363 Velocidad Aceleración Position Posición de consigna Eje de tiempo Aceleración simétrica y frenado con alcance de la velocidad de destino •...
Página 176 Funcionamiento Módulo de función OSS21C • Se alcanza la velocidad de destino. • Especificación de una nueva posición de destino como posición de inicio durante el proceso de frenado. 43019599115 Velocidad Aceleración Position Posición de consigna Eje de tiempo Aceleración y frenado simétricos con especificación cuádruple de posición de destino •...
Página 177 Funcionamiento Módulo de función OSS21C • Se alcanza la velocidad de destino. • Especificación cuádruple de una nueva posición de destino después de alcanzar- se la posición de destino anterior. 43019619211 Velocidad Aceleración Position Posición consigna (1...4) Eje de tiempo Perfil de velocidad AVISO Asegúrese de que el módulo siempre recibe el suministro adecuado, con los pará-...
Página 178 Funcionamiento Módulo de función OSS21C • Los valores reales de velocidad, aceleración y deceleración se calculan directa- mente a través del módulo de función. • En función de la realimentación de encoder ajustada, el módulo de función opera- rá en modo controlado o regulado con lazo de regulación abierto o cerrado para la regulación de velocidad.
Página 179 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Start Parámetro de inicio Limit Velocity Limitación de velocidad Limit Current Limitación de corriente Limit Voltage Limitación de tensión Perfil de velocidad Vel control Regulador de velocidad PI control Regulador de corriente PI int. PS Etapa de salida de potencia interna (po- wer stage) Motor...
Página 180 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Limit – limitación de velocidad "0x8500-04 - Regulación de veloci- dad - Límite positivo" (→ 2 125) "0x8500-05 - Regulación de veloci- Velocity dad - Límite negativo" (→ 2 125) Limit → → Perfil de velocidad "0x8580-04 - Límite de acelera- Velocity ción" (→ 2 127) Generador "0x8580-06 - Límite de decelera- ción" (→ 2 127)
Página 181 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Current control – regulador de corriente Limit Current Limitación de corriente int. PS Etapa de salida de potencia interna Perfil de velocidad (power stage) Generador "0x8600-02 - Corriente - Valor re- "0x8600-03 - Corriente - Consig- →...
Página 182 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Bucle cerrado | Perfil de velocidad "0x8F00-01 - Configuración realimentación del 3: Bucle cerrado (FOC) encoder" (→ 2 139) "Bucle cerrado - Control de campo orientado (FOC)" (→ 2 210) "0x8400-03 - Perfil de posicionamiento velocidad Especificación de la velocidad de destino de destino" (→ 2 119) "0x8480-02 - Posición real" (→ 2 120) Valor de encoder normalizado a posición...
Página 183 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Start - parámetro perfil de velocidad AVISO Tenga en cuenta los siguientes capítulos: "Preparación para la puesta en marcha" (→ 2 92) "Datos de aplicación" (→ 2 151) "0x8280-01 - Modo de funcionamien- to de consigna" (→ 2 115) 3: Perfil de velocidad "0x8280-02 - Modo de funcionamien- to real" (→ 2 115) "0x8400-03 - Perfil de posiciona- miento velocidad de desti-...
Página 184 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Vel control – Regulador de velocidad Limit Velocity Limitación de velocidad "0x8480-02 - Posición re- al" (→ 2 120) Valor de encoder Current Perfil de velocidad control Generador Regulador de corriente Velocity → → "0x8500-01 - Regulación de veloci- "0x8480-03 - Posición de consig- control dad - Configuración" (→ 2 124) na" (→ 2 121)
Página 185 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Current control – regulador de corriente Limit Current Limitación de corriente "0x8F00-02 - Encoder - Valor re- al" (→ 2 140) int. PS Valor de encoder Etapa de salida de potencia interna Velocity (power stage) control "0x8600-02 - Corriente - Valor re- Regulador de velocidad →...
Página 186 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Ejemplos Aceleración simétrica y frenado con alcance de la velocidad de destino • Especificación: – Velocidad de perfil – Aceleración de perfil – Deceleración de perfil • Se alcanza la velocidad de destino. 43019614347 Velocidad Aceleración Velocidad de consigna Eje de tiempo...
Página 187 Funcionamiento Módulo de función OSS21C – Deceleración de perfil • No se alcanza la velocidad de destino, ya que previamente se inicia el proceso de frenado para alcanzar la posición de destino. 43019624075 Velocidad Aceleración Velocidad de consigna Eje de tiempo Aceleración simétrica y frenado con alcance de la velocidad de destino •...
Página 188 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Velocidad Aceleración Velocidad de consigna Eje de tiempo Aceleración asimétrica y frenado con reducción de la aceleración durante el proceso de desplazamiento • Especificación: – Velocidad de perfil – Aceleración de perfil – Deceleración de perfil •...
Página 189 Funcionamiento Módulo de función OSS21C – Deceleración de perfil • Se alcanza la velocidad de destino. 43019616779 Velocidad Aceleración Velocidad de consigna Eje de tiempo Control de par En el modo de funcionamiento Control de par se emite una corriente de consigna "0x8600-03 - Consigna de corriente"...
Página 190 Funcionamiento Módulo de función OSS21C • Los valores reales de velocidad, aceleración y deceleración se calculan directa- mente a través del módulo de función. • En el modo de funcionamiento Control del par, el módulo de función opera en fun- cionamiento regulado con lazo de regulación cerrado para el control del par.
Página 191 Funcionamiento Módulo de función OSS21C int. PS Etapa de salida de potencia interna (po- wer stage) Motor Encoder Valor real de encoder Start - Parámetro de inicio del control de par AVISO Tenga en cuenta los siguientes capítulos: "Preparación para la puesta en marcha" (→ 2 92) "Datos de aplicación" (→ 2 151) "0x8280-01 - Modo de funcionamien- to de consigna" (→ 2 115)
Página 192 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Current control – regulador de corriente Limit Current Limitación de corriente "0x8F00-02 - Encoder - Valor re- al" (→ 2 140) int. PS Valor de encoder Etapa de salida de potencia interna Start (power stage) → Current control →...
Página 193 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Posicionamiento en ciclo sincronizado Vista general AVISO Asegúrese de que el módulo siempre recibe el suministro adecuado, con los pará- metros adecuados conforme al modo de funcionamiento seleccionado. Preste espe- cial atención al uso de los valores de corriente en el rango de salida. En el Posicionamiento en ciclo sincronizado, la estación de cabecera especifica una posición de consigna mediante una señal SYNC, con un ciclo fijo con un periodo míni- mo de 1 ms.
Página 194 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Bucle abierto | Posicionamiento en ciclo sincronizado "0x8F00-02 - Encoder - Valor real" (→ 2 140) La visualización depende de la configuración dada en "0x8F00-01 - Configuración realimentación del enco- der" (→ 2 139). El bucle abierto tiene las siguientes características: •...
Página 195 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Encoder Valor real de encoder Start - Parámetro posicionamiento en ciclo sincronizado AVISO Tenga en cuenta los siguientes capítulos: "Preparación para la puesta en marcha" (→ 2 92) "Datos de aplicación" (→ 2 151) "0x8280-01 - Modo de funcionamien- to de consigna" (→ 2 115) 8: Posicionamiento en ciclo sincroni- zado "0x8280-02 - Modo de funcionamien-...
Página 196 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Current control – regulador de corriente Limit Current int. PS Limitación de corriente Etapa de salida de potencia interna Start (power stage) "0x8600-03 - Corriente - Consig- na" (→ 2 128) "0x8600-02 - Corriente - Valor re- → Current control →...
Página 197 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Bucle cerrado | Posicionamiento en ciclo sincronizado "0x8F00-01 - Configuración realimentación del 3: Bucle cerrado (FOC) encoder" (→ 2 139) "Bucle cerrado - Control de campo orientado (FOC)" (→ 2 210) "0x8480-03 - Posición de consigna" (→ 2 121) Especificación de la posición de consigna La especificación también puede efectuarse mediante la palabra 4 de ocupación dinámica en el rango de sali- da.
Página 198 Funcionamiento Módulo de función OSS21C int. PS Etapa de salida de potencia interna (po- wer stage) Encoder Valor real de encoder Start - Parámetro posicionamiento en ciclo sincronizado AVISO Tenga en cuenta los siguientes capítulos: "Preparación para la puesta en marcha" (→ 2 92) "Datos de aplicación" (→ 2 151) "0x8280-01 - Modo de funcionamien- to de consigna" (→ 2 115)
Página 199 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Limit Position - limitación de posicionamiento "0x8480-05 - Software límite de posi- cionamiento positivo" (→ 2 121) "0x8480-06 - Software límite de posi- cionamiento negativo" (→ 2 121) "0x8480-07 - Límite de rango sentido Position positivo" (→ 2 122)" Limit → → control "0x8480-08 - Límite de rango sentido Position negativo" (→ 2 122) Regulador de posición...
Página 200 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Limit – limitación de velocidad "0x8500-04 - Regulación de veloci- dad - Límite positivo" (→ 2 125) "0x8500-05 - Regulación de veloci- Velocity dad - Límite negativo" (→ 2 125) Limit → → control "0x8580-04 - Límite de acelera- Velocity ción" (→ 2 127) Regulador de velocidad "0x8580-06 - Límite de decelera- ción" (→ 2 127) Vel control - regulador de velocidad...
Página 201 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Current control – regulador de corriente Limit Current Limitación de corriente int. PS "0x8F00-02 - Encoder - Valor re- Etapa de salida de potencia interna al" (→ 2 140) (power stage) Valor de encoder "0x8600-02 - Corriente - Valor re- Velocity al" (→ 2 128) control...
Página 202 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Uso de DIO Vista general El módulo cuenta con 4 conexiones digitales con la siguiente asignación: • Entrada digital. • Salida digital. Esquema de conexiones [17] [18] N.º Nombre Función Entrada digital 1 Salida digital Entrada digital 2 Entrada digital 3 Conexiones Entrada 24 V CC digital:...
Página 203 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Posición 43019565067 Objetos Tenga en cuenta los siguientes objetos: • "0x7100-05 - Estado entrada digital DI1 ... DI3" (→ 2 102) • "0x7200-05 – Estado salida digital valor real DO" (→ 2 102) • "0x7200-06 – Estado salida digital consigna DO" (→ 2 103) Uso de encoder Evaluación 43019589387 •...
Página 204 Funcionamiento Módulo de función OSS21C • Con cada movimiento giratorio del sistema, los sensores pista A y pista B emiten un número definido de impulsos. Estos son una medida para el ángulo o la distan- cia recorrida. El sentido de giro se puede determinar a partir del desplazamiento de fase eléctrico de ambas señales.
Página 205 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Encoder Logic DC 5V DC 24V DC 0V 41711354763 Esquema de conexiones [13] [14] [15] [16] N.º Nombre Entrada/Salida Función ENC5V Salida Tensión de alimentación del encoder de 5 V ENC+A Entrada Entrada encoder +A (5V/TTL) ENC+B Entrada Entrada encoder +B (5V/TTL) ENC+Z...
Página 206 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Los siguientes perfiles de movimiento están disponibles conforme al perfil de unidad CiA 402: • Búsqueda de referencia (Homing) • Detección de conmutación • Perfil de posicionamiento PtP • Perfil de velocidad • Control de par •...
Página 207 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Bucle abierto • El módulo de función opera en funcionamiento controlado. • La señal del encoder no se incluye en el control. • La consigna para el regulador de corriente la genera el generador de perfiles de nivel superior.
Página 208 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Principio de funcionamiento En el modo de funcionamiento de bucle abierto, el valor de consigna para el regulador de corriente es generado por el generador de perfiles de nivel superior. Los lazos de regulación de posición y velocidad no están cerrados y por ello no se evalúa la señal de encoder en los lazos de regulación.
Página 209 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Current control Regulador de corriente Motor Limit Velocity Limitación de velocidad Limit Current Limitación de corriente Perfil de posicionamiento PtP int. PS Etapa de salida de potencia interna (po- wer stage) Encoder Valor real de encoder Principio de funcionamiento En el modo de funcionamiento de bucle pseudocerrado, el valor de consigna para el regulador de corriente es generado por el generador de perfiles de nivel superior.
Página 210 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Bucle pseudocerrado "0x8480-17 - bucle pseudocerrado: número ciclos A través de este objeto puede definir el número de ci- de corrección" clos de corrección. 48882799371 Posición real. Posición de consigna Eje de tiempo Se inicia el 1.º movimiento de perfil. El accionamiento está libre. El movimiento de perfil se mantiene con el accionamiento bloqueado.
Página 211 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Estructura Limit Limit Limit Limit Position Velocity Current Voltage Position Velocity Current int. Start control control control Encoder 48679027339 Estructura Start Parámetro de inicio Limit Position Limitación de posicionamiento Limit Voltage Limitación de tensión Position control Regulador de posición Current control Regulador de corriente...
Página 212 Funcionamiento Módulo de función OSS21C vanados del motor, que son necesarias para compensar la desviación de regulación. Dado que el flujo de corriente en el estator y el rotor es homogéneo y se mantiene un ángulo eléctrico de 90°, se obtiene un par regulado máximo con una ondulación redu- cida.
Página 213 Funcionamiento Módulo de función OSS21C 3. Ajuste el encoder a "Bucle cerrado", véase "0x8F00-01 - Configuración realimen- tación del encoder" (→ 2 139), e introduzca el valor 3 para "Bucle cerrado". 4. Seleccione el modo de funcionamiento "Detección de conmutación para bucle ce- rrado", véase "0x8280-01 - Modo de funcionamiento de consigna" (→ 2 115), e in- troduzca el valor 15.
Página 214 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Rango de entrada/salida Datos de entrada/salida AVISO El intercambio de datos con el módulo debe ser consistente en todos los 36 bytes. Por ello, solo es posible el control a través de la imagen de proceso. El módulo ocupa 36 bytes de datos de entrada y 36 bytes de datos de salida.
Página 215 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Offset Tama- Rango Descripción ño Acíclica Canal de comunicación acíclico: subíndice en el directorio de objetos Acíclica Canal de comunicación acíclico: índice en el directorio de objetos Acíclica Canal de comunicación acíclico: Datos – Reservado –...
Página 216 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Offset Tama- Rango Descripción ño Accionamien- "0x7200-06 – Estado salida digital consigna DO" (→ 2 103) Acíclica Canal acíclico: comando Acíclica Canal acíclico: subíndice en el directorio de objetos Acíclica Canal acíclico: índice en el directorio de objetos Acíclica Canal acíclico: datos –...
Página 217 Funcionamiento Módulo de función OSS21C CMD - Comando Code Nombre Descripción 0x00 IDLE Establece el funcionamiento en vacío. Con este comando puede solicitar el estado de espera para un nuevo comando una vez devuelta la ejecución del comando mediante STATUS. 0x11 READ_ONCE Lectura de un objeto de datos Con este comando puede solicitar los datos una vez después de que el comando haya sido detec-...
Página 218 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Escalado y unidades Escalado y unidades • Los motores paso a paso giran en torno a un ángulo definido con cada pulso. • Como "normalización" para la posición, la velocidad y la aceleración, puede espe- cificar un factor de reducción "0x8180-02 - Factor de reducción" (→ 2 113).
Página 219 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Vigilancia de tensión La tensión de 48 V CC de la alimentación del motor se somete a vigilancia. Con una tensión superior o inferior a los valores límites se emite un advertencia o un fallo a tra- vés de "0x8100-02 - Palabra de estado" (→ 2 104).
Página 220 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Vigilancia Vigilancia limitación "0x8400-02 - Perfil de posiciona- → Vigilancia → "0x8100-02 - Palabra de estado" miento posición de destino" limitación "0x8480-02 - Posición real" "0x8480-05 - Software límite de posi- cionamiento positivo" "0x8480-06 - Software límite de posi- cionamiento negativo"...
Página 221 Funcionamiento Módulo de función OSS21C Error status - Vigilancia fallo "0x8680-02 - Alimentación de poten- → Error status → Error cia tensión valor real" Fallo de vigilan- response "0x8680-06 - Alimentación de poten- Respuesta en caso de fallo cia tensión fallo límite inferior" "0x8680-07 - Alimentación de poten- "0x8100-02 - Palabra de estado"...
Página 222 Inspección y mantenimiento Fallos en el accionamiento mecánico Inspección y mantenimiento ATENCIÓN La realización incorrecta de trabajos en las unidades de accionamiento puede pro- vocar daños. Daños materiales. • Asegúrese reparaciones accionamientos SEW‑EURODRIVE son realizadas exclusivamente por personal especializado cualificado. •...
Página 223 Inspección y mantenimiento Fallos en el accionamiento mecánico Fallo Causa posible Medida El motor funciona Borna del motor o módu- Establecer señal ENABLE y acti- con dificultad lo de función no activo var motor. Terminal o módulo de función Sobrecarga Comprobar la carga, reducir en caso necesario.
Página 224 Inspección y mantenimiento Fallos en el accionamiento mecánico Fallo Causa posible Medida Ruidos durante el Interrupción de fase tras Comprobar la borna del motor, el arranque la alimentación módulo de función, el cable de potencia y el cable de encoder/ cable de señal, sustituir los cables defectuosos.
Página 225 Inspección y mantenimiento Fallos en el accionamiento mecánico Fallo Causa posible Medida Ruidos durante el Borna del motor o módu- Establecer señal ENABLE y acti- funcionamiento lo de función no activo var motor. Terminal o módulo de función Sobrecarga Comprobar la carga, reducir en caso necesario.
Página 226 Inspección y mantenimiento Fallos en el accionamiento mecánico Fallo Causa posible Medida Alta temperatura ba- Borna del motor o módu- Establecer señal ENABLE y acti- jo carga lo de función no activo var motor. Terminal o módulo de función Sobrecarga Comprobar la carga, reducir en caso necesario.
Página 227 Inspección y mantenimiento Reset de mensajes de error Fallo Causa posible Medida Fallo en la etapa de Cortocircuito o fallo de Sustituir el cable de potencia de- salida toma a tierra en el cable fectuoso, seguidamente medir y de potencia comprobar.
Página 228 Inspección y mantenimiento Descripción de las indicaciones de estado y funcionamiento 11.3 Descripción de las indicaciones de estado y funcionamiento 11.3.1 Módulo de función OSS21C Significado Verde con- No luce Comunicación BUS OK tinuo Estado de módulo OK Verde con- Rojo Comunicación BUS OK tinuo...
Página 229 Inspección y mantenimiento Tabla de fallos del módulo de función 11.4 Tabla de fallos del módulo de función 11.4.1 Lista de fallos LEDs Fallo Causa posible Medida • Alimentación de la elec- • Coloque un módu- En cada módulo: trónica: lo de potencia.
Página 230 Inspección y mantenimiento Datos de diagnóstico 11.5 Datos de diagnóstico 11.5.1 Módulo de función OSS21C Tiene la posibilidad de activar una alarma de diagnóstico para el módulo mediante la parametrización. Al dispararse una alarma de diagnóstico, el módulo suministra datos de diagnóstico para "Alarma de diagnóstico entrante".
Página 231 Inspección y mantenimiento Datos de diagnóstico Información de módulo Nombre Número de Descripción bytes MODTYPE Bits 0 – 3: Clase de módulo (1100b: módulo de función) Bit 4: Activado para presencia de información de canal Bits 5 – 7: Reservado Tipo de canal Nombre Número de Descripción bytes CHTYP Bits 0 – 6: Tipo de canal (74h: entrada/salida analógica)
Página 232 Inspección y mantenimiento Cambio de la unidad Reservado Nombre Número de Descripción bytes ERR_C Reservado ERR_D CH1ERR – CH7ERR 11.6 Cambio de la unidad 11.6.1 Notas Antes de sustituir la unidad, siga las siguientes instrucciones: ADVERTENCIA Peligro por montaje/desmontaje incorrecto de unidades de ac- cionamiento y componentes.
Página 233 Inspección y mantenimiento Servicio técnico de SEW‑EURODRIVE 11.6.3 Sustitución del módulo de función Al desmontar o intercambiar un módulo, un acoplador de bus o un grupo de módulos, por motivos técnicos referentes al montaje siempre debe retirar el módulo de electró- nica que se encuentre inmediatamente a la derecha.
Página 234 Inspección y mantenimiento Almacenamiento prolongado • Asegúrese de que la unidad durante el almacenamiento no está sometida a gol- pes mecánicos. • Respete las notas sobre la temperatura de almacenamiento señaladas en el ma- nual del producto, en el capítulo "Datos técnicos" (→ 2 19). 11.10 Almacenamiento prolongado 11.10.1 Condiciones de almacenamiento Para el almacenamiento prolongado, respete las condiciones de almacenamiento se-...
Página 235 Inspección y mantenimiento Directrices de seguridad de TI para una eliminación segura Zona climática Embalaje Lugar de almacenamiento Tiempo de almacena- miento Tropical (Asia, Embalados en conte- Cubiertos, protegidos frente a la lluvia, y Máx. de 3 años efec- África, Améri- nedores sellados con libres de vibraciones.
Página 236 Inspección y mantenimiento Eliminación de residuos 11.11.3 Eliminación segura de los datos almacenados en el producto Puede restablecer los datos almacenados en el producto a los ajustes de fábrica con ® el software de ingeniería MOVISUITE Esto incluye los siguientes datos, si están disponibles en la variante de la unidad: •...
Página 237 Inspección y mantenimiento Eliminación de residuos • Imanes • Aluminio • Cobre • Componentes electrónicos • Plásticos • Zinc Los siguientes materiales representan un peligro para su salud y el medio ambiente. Tenga en cuenta que debe recoger y eliminar por separado estos materiales. •...
Página 238 Inspección y mantenimiento Inspección y mantenimiento del módulo de función Inspección y mantenimiento 12.1 Inspección y mantenimiento del módulo de función La unidad no precisa mantenimiento cuando se observan las condiciones de uso es- pecificadas en el capítulo "Datos técnicos". 12.2 Intervalos de inspección y de mantenimiento AVISO...
Página 239 Inspección y mantenimiento Intervalos de inspección y de mantenimiento Intervalo de tiempo Actividad Versión Cada 10 ciclos de giro del conec- Compruebe si los conectores en- • Personal especializado en los establecimientos del cliente tor enchufable chufables presentan daños. En caso de daños, póngase en contacto con el servicio de aten- ción al cliente de SEW‑EURODRIVE .
Página 240 Inspección y mantenimiento Trabajos de inspección y mantenimiento 12.3 Trabajos de inspección y mantenimiento 12.3.1 Preparativos para las tareas de inspección y mantenimiento ADVERTENCIA Peligro de lesión por el arranque accidental del accionamiento. Lesiones graves o fatales. • Antes de dar comienzo a los trabajos, debe desconectar de la tensión el accio- namiento mediante un dispositivo de desconexión externo apropiado.
Página 241 Inspección y mantenimiento Trabajos de inspección y mantenimiento 12.3.3 Cable de conexión Compruebe los cables de conexión a intervalos de tiempo regulares en busca de da- ños. Si los cables de conexión están dañados, sustitúyalos. Manual del producto – Sistema de accionamiento con variador mecánico...
Página 242 Lista de direcciones Lista de direcciones Alemania Central Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 7251 75-0 Fabricación Ernst-Blickle-Straße 42 Fax +49 7251 75-1970 Ventas 76646 Bruchsal http://www.sew-eurodrive.de sew@sew-eurodrive.de Fabricación / Reducto- Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 7251 75-0 res industriales Christian-Pähr-Str.
Página 243 Zone industrielle dtcparis@usocome.com 2 rue Denis Papin 77390 Verneuil I'Étang Argentina Montaje Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Tel. +54 3327 4572-84 Ventas Ruta Panamericana Km 37.5, Lote 35 Fax +54 3327 4572-21 (B1619IEA) Centro Industrial Garín http://www.sew-eurodrive.com.ar Prov. de Buenos Aires sewar@sew-eurodrive.com.ar...
Página 244 Lista de direcciones Brasil Fabricación Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 19 3835-8000 Ventas Estrada Municipal José Rubim, 205 – Rodovia sew@sew.com.br Servicio Santos Dumont Km 49 Indaiatuba – 13347-510 – SP Montaje Rio Claro SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 19 3522-3100 Ventas Rodovia Washington Luiz, Km 172 Fax +55 19 3524-6653...
Página 245 Lista de direcciones Chile Montaje Santiago de SEW-EURODRIVE CHILE LTDA Tel. +56 2 2757 7000 Ventas Chile Las Encinas 1295 Fax +56 2 2757 7001 Servicio Parque Industrial Valle Grande http://www.sew-eurodrive.cl LAMPA ventas@sew-eurodrive.cl Santiago de Chile Dirección postal Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile China Fabricación Tianjin...
Página 246 Lista de direcciones EE.UU. Montaje Región del no- SEW-EURODRIVE INC. Tel. +1 856 467-2277 Ventas reste Pureland Ind. Complex Fax +1 856 845-3179 Servicio 2107 High Hill Road, P.O. Box 481 csbridgeport@seweurodrive.com Bridgeport, New Jersey 08014 Región del me- SEW-EURODRIVE INC. Tel.
Página 247 Lista de direcciones Finlandia Servicio Hollola SEW-EURODRIVE OY Tel. +358 201 589-300 Keskikankaantie 21 Fax +358 3 780-6211 15860 Hollola http://www.sew-eurodrive.fi sew@sew.fi Tornio SEW-EURODRIVE Oy Tel. +358 201 589 300 Lossirannankatu 5 Fax +358 3 780 6211 95420 Tornio http://www.sew-eurodrive.fi sew@sew.fi Fabricación Karkkila...
Página 248 Lista de direcciones Indonesia Domicilio Social Yakarta PT SEW EURODRIVE INDONESIA Tel. +62 21 7593 0272 Ventas Palma Tower, 16th Floor, Unit H & I, Jl R.A. Fax +62 21 7593 0273 Servicio Kartini II-S Kav 06 sales.indonesia@sew-eurodrive.com Pondok Pinang, Kebayoran Lama https://www.sew-eurodrive.com.sg...
Página 249 Lista de direcciones Ulán Bator IM Trading LLC Tel. +976-77109997 Olympic street 28B/3 Fax +976-77109997 Sukhbaatar district, imt@imt.mn Ulaanbaatar 14230, MN Letonia Ventas Riga SIA Alas-Kuul Tel. +371 6 7139253 Katlakalna 11C Fax +371 6 7139386 1073 Riga http://www.alas-kuul.lv info@alas-kuul.com Líbano Ventas (Líbano) Beirut...
Página 250 Nu Guazu No. 642 casi Campo Esperanza Fax +595 21 3285539 Santisima Trinidad sewpy@sew-eurodrive.com.py Asuncion Perú Montaje Lima SEW EURODRIVE DEL PERU S.A.C. Tel. +51 1 3495280 Ventas Los Calderos, 120-124 Fax +51 1 3493002 Servicio Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima http://www.sew-eurodrive.com.pe sewperu@sew-eurodrive.com.pe...
Página 251 Lista de direcciones Rep. Sudafricana Montaje Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Tel. +27 11 248-7000 Ventas 32 O’Connor Place Fax +27 11 248-7289 Servicio Eurodrive House http://www.sew.co.za Aeroton info@sew.co.za Johannesburg 2190 P.O.Box 90004 Bertsham 2013 Ciudad del Ca- SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Tel.
Página 252 Lista de direcciones Suecia Montaje Jönköping SEW-EURODRIVE AB Tel. +46 36 34 42 00 Ventas Gnejsvägen 6-8 Fax +46 36 34 42 80 Servicio 553 03 Jönköping http://www.sew-eurodrive.se Box 3100 S-550 03 Jönköping jonkoping@sew.se Suiza Montaje Basilea Alfred lmhof AG Tel.
Página 253 Lista de direcciones Zambia Representación: Rep. Sudafricana Manual del producto – Sistema de accionamiento con variador mecánico...
Página 256 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 76646 BRUCHSAL GERMANY Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...

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