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Current control
M
Limit Velocity
Limit Current
PtP
int. PS
Encoder
Principio de funcionamiento
En el modo de funcionamiento de bucle pseudocerrado, el valor de consigna para el
regulador de corriente es generado por el generador de perfiles de nivel superior. Los
lazos de regulación de posición y velocidad no están cerrados y por ello no se evalúa
la señal de encoder en los lazos de regulación. A diferencia del bucle abierto, bajo bu-
cle pseudocerrado se evalúa la señal del encoder tras el final de un movimiento de
perfil y en caso necesario se inicia una corrección de posicionamiento a través del ge-
nerador de perfiles. Bajo bucle pseudocerrado se emplean los siguientes objetos:
Bucle pseudocerrado
"0x8F00-01 - Configuración realimentación del
encoder" (→ 2 139)
"0x8100-02 - Palabra de estado" (→ 2 104)
"0x8480-09 - Ventana de destino" (→ 2 123)
"0x8480-10 - Error de seguimiento" (→ 2 123)
"0x8480-11 - Límite de error de seguimiento ad-
vertencia" (→ 2 123)
"0x8100-05 - Barra de bits - Adverten-
cias" (→ 2 109)
"0x8480-12 - Límite de error de seguimiento fa-
llo" (→ 2 123)
"0x8100-03 - Código de fallo" (→ 2 106)
"0x8100-02 - Palabra de estado" (→ 2 104)
Regulador de corriente
Motor
Limitación de velocidad
Limitación de corriente
Perfil de posicionamiento PtP
Etapa de salida de potencia interna (po-
wer stage)
Valor real de encoder
5: Configuración "Bucle pseudocerrado"
En la palabra de estado, "Posición de destino alcanza-
da" se establece en 10 bits si la desviación de la posi-
ción de consigna es menor que la ventana de destino
parametrizada.
A través de este objeto se puede consultar la diferencia
entre el valor de consigna y el valor real.
A través de este objeto puede indicar un límite, de for-
ma que al sobrepasarlo se emita una advertencia me-
diante el bit 8.
A través de este objeto puede indicar un límite, de for-
ma que al sobrepasarlo se emita un fallo mediante el
bit 8.
Además, en caso de fallo, el módulo cambia al estado
de fallo con fallo de posicionamiento 0x8611.
Durante la corrección de posicionamiento, el bit 12 per-
manece establecido en la palabra de estado.
Manual del producto – Sistema de accionamiento con variador mecánico
Funcionamiento
Módulo de función OSS21C
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