Siemens SIMATIC S7-200 Manual De Instrucciones página 306

Manual del sistema de automatización S7-200
POSx_GOTO
La operación POSx_GOTO ordena al módulo de
posicionamiento a efectuar un movimiento hasta una
posición determinada.
Esta operación se habilita activando el bit EN. Vigile que
éste permanezca activado hasta que el bit "Done" indique
que ha finalizado la operación.
Activando el parámetro START se envía un comando
GOTO al módulo de posicionamiento. En cada ciclo en el
que parámetro START esté activado y el módulo no esté
ocupado, la operación enviará un comando GOTO al
módulo. Con objeto de garantizar que se envíe sólo un
comando GOTO, utilice un elemento de detección de
flancos para activar el parámetro START.
El parámetro "Pos" contiene un valor que representa bien
sea la posición a dónde se debe desplazar (en un
movimiento absoluto), o bien la distancia a recorrer (en un
movimiento relativo). Dependiendo del sistema de medida
seleccionado, este valor puede ser un número de impulsos
(DINT), o bien las unidades de medida (REAL).
El parámetro "Speed" determina la velocidad máxima de
este movimiento. En función del sistema de medida
seleccionado, este valor puede ser un número de impulsos
por segundo (DINT), o bien las unidades de medida por
segundo (REAL).
El parámetro "Mode" selecciona el tipo de movimiento:
0 - Posición absoluta
1 - Posición relativa
2 - Giro continuo positivo a velocidad única
3 - Giro continuo negativo a velocidad única
El parámetro "Done" se activa cuando el módulo de posicionamiento finaliza esta operación.
Activando el parámetro "Abort" se ordena al módulo de posicionamiento a detener el perfil actual
y a desacelerar hasta que pare el motor.
El parámetro "Error" contiene el resultado de la operación. Los códigos de error se describen en
la tabla 9-20.
El parámetro "C_Pos" contiene la posición actual del módulo. Dependiendo del sistema de
medida seleccionado, este valor puede ser un número de impulsos (DINT), o bien el número de
unidades de medida (REAL).
El parámetro "C_Speed" contiene la velocidad actual del módulo. En función del sistema de
medida seleccionado, este valor puede ser un número de impulsos por segundo (DINT), o bien
las unidades de medida por segundo (REAL).
Tabla 9-11 Parámetros de la operación POSx_GOTO
Entradas/salidas
START
Pos, Speed
Mode
Abort, Done
Error
C_Pos, C_Speed
292
Tipos de datos Operandos
BOOL I, Q, V, M, SM, S, T, C, L, circulación de corriente
DINT, REAL ID, QD, VD, MD, SMD, SD, LD, AC, *VD, *AC, *LD, constante
BYTE IB, QB, VB, MB, SMB, SB, LB, AC, *VD, *AC, *LD, constante
BOOL I, Q, V, M, SM, S, T, C, L
BYTE IB, QB, VB, MB, SMB, SB, LB, AC, *VD, *AC, *LD
DINT, REAL ID, QD, VD, MD, SMD, SD, LD, AC, *VD, *AC, *LD