Siemens SIMATIC S7-200 Manual De Instrucciones página 332

Manual del sistema de automatización S7-200
Tabla 9-26 Comandos de movimiento, continuación
Comando
Comando 122
Ejecutar el movimiento indicado
en el bloque interactivo.
Comando 123
Capturar el offset del punto de
referencia.
Comando 124
Giro positivo a impulsos.
Comando 125
Giro negativo a impulsos.
Comando 126
Buscar el punto de referencia.
Comando 127
Cargar la configuración de nuevo.
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Descripción
Cuando se ejecuta este comando, el módulo de posicionamiento ejecuta la
operación de movimiento indicada en el campo MOVE_CMD del bloque interactivo.
: En los modos 1 y 0 (movimiento absoluto y relativo), se ejecuta un movimiento
de un solo paso conforme a la velocidad objetivo y a la información de posición
indicada en los campos TARGET_SPEED y TARGET_POS del bloque
interactivo.
: En los modos 2 y 3 (funcionamiento continuo a velocidad única) se ignora la
indicación de posición (POS) y el módulo de posicionamiento acelera hasta la
velocidad indicada en el campo TARGET_SPEED del bloque interactivo. El
movimiento se detiene cuando el byte de comando pasa a estado inactivo.
En los modos 4 y 5 (control manual de la velocidad) se ignora la indicación de
:
posición (POS) y el programa carga el valor de los cambios de velocidad en el
campo TARGET_SPEED del bloque interactivo. El módulo de posicionamiento
observa continuamente esta posición y reacciona de manera adecuada cuando
cambia el valor de velocidad.
Cuando se ejecuta este comando, el módulo de posicionamiento define una nueva
posición cero que difiere de la posición del punto de referencia.
Antes de enviar este comando, es preciso haber determinado la posición del punto
de referencia y desplazar la máquina hasta la posición inicial de trabajo. Tras recibir
este comando, el módulo de posicionamiento calcula el offset entre la posición
inicial de trabajo (o posición actual) y la posición del punto de referencia. A
continuación, escribe el offset calculado en el campo RP_OFFSET del bloque
interactivo. La posición actual se ajusta después a "0" para definir la posición inicial
de trabajo como posición cero.
Si el motor paso a paso pierde la noción de su posición (por ejemplo, en caso de
una caída de potencia o si se cambia manualmente la posición del motor), el
comando "Buscar el punto de referencia" se puede utilizar para restablecer
automáticamente la posición cero.
Este comando sirve para enviar manualmente impulsos con objeto de desplazar el
motor paso a paso en sentido positivo.
Si el comando permanece activado durante menos de 0,5 segundos, el módulo de
posicionamiento enviará impulsos para recorrer la distancia indicada en
JOG_INCREMENT.
Si el comando permanece activado durante 0,5 segundos o más, el módulo
comenzará a acelerar hasta la velocidad indicada en JOG_SPEED.
Si se detecta un cambio a inactividad, el módulo de posicionamiento desacelerará
hasta que pare el motor.
Este comando sirve para enviar manualmente impulsos con objeto de desplazar el
motor paso a paso en sentido negativo.
Si el comando permanece activado durante menos de 0,5 segundos, el módulo de
posicionamiento enviará impulsos para recorrer la distancia indicada en
JOG_INCREMENT.
Si el comando permanece activado durante 0,5 segundos o más, el módulo de
posicionamiento comenzará a acelerar hasta la velocidad indicada en
JOG_SPEED.
Si se detecta un cambio a inactividad, el módulo de posicionamiento desacelerará
hasta que pare el motor.
Cuando se ejecuta este comando, el módulo de posicionamiento comienza a
buscar el punto de referencia utilizando el método de búsqueda indicado. Cuando
se localiza el punto de referencia y tras detenerse el movimiento, el módulo cargará
en la posición actual el valor leído del campo RP_OFFSET del bloque interactivo y
generará un impulso de 50 milisegundos en la salida CLR.
Cuando se ejecuta este comando, el módulo de posicionamiento lee el puntero de
la tabla de configuración/perfiles de la dirección de la memoria de marcas
especiales (SM) y, a continuación, lee el bloque de configuración de la dirección
indicada en el puntero de la tabla de configuración/perfiles. El módulo compara
luego los datos de configuración recién obtenidos con la configuración existente y
efectúa los cambios deseados, o bien ejecuta nuevos cálculos. Los perfiles
almacenados en caché se descartan.