Término Proporcional De La Ecuación Pid; Término Integral De La Ecuación Pid - Siemens SIMATIC S7-200 Manual De Instrucciones

Para calcular el valor de salida del lazo, el S7-200 utiliza una forma modificada de la ecuación
simplificada anterior. Esta ecuación modificada equivale a:
M = MP
n n
Salida = término proporcional
Mn es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-ésimo
donde:
MP es el valor del término proporcional de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
n
MI es el valor del término integral de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
n
MDn es el valor del término derivativo de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
Término proporcional de la ecuación PID
El término proporcional MP es el producto de la ganancia (K
cálculo de la salida, y del error (e), que es la diferencia entre el valor de consigna (SP) y el valor
real o de la variable del proceso (PV) para un instante de muestreo determinado. La ecuación
que representa el término proporcional según la resuelve el S7-200 es la siguiente:
MP = K
n C
MPn es el valor del término proporcional de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
donde:
K es la ganancia del lazo
C
SP es el valor de la consigna en el muestreo n-ésimo
n
PV es el valor de la variable del proceso en el muestreo n-ésimo
n
Término integral de la ecuación PID
El término integral MI es proporcional a la suma del error a lo largo del tiempo. La ecuación que
representa el término integral según la resuelve el S7-200 es la siguiente:
MI = K
n C
MI es el valor del término integral de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
donde:
n
K es la ganancia del lazo
C
T es el tiempo de muestreo del lazo
S
T es el período de integración del lazo (también llamado tiempo de acción integral)
I
SP es el valor de la consigna en el muestreo n-ésimo
n
PV es el valor de la variable del proceso en el muestreo n-ésimo
n
MX es el valor del término integral en el muestreo (n- -1)- -ésimo
(también llamado suma integral o "bias")
La suma integral o bias (MX) es la suma acumulada de todos los valores previos del término
integral. Después de cada cálculo de MI
puede ajustarse o limitarse (para más información, consulte la sección "Variables y rangos"). Por
regla general, el valor inicial de la suma integral se ajusta al valor de salida (M
calcular la primera salida del lazo. El término integral incluye también varias constantes tales
como la ganancia (K ), el tiempo de muestreo (T
C
periódicamente el valor de salida del lazo PID, y el tiempo de acción integral (T
tiempo utilizado para controlar la influencia del término integral en el cálculo de la salida.
+ MI
n
+ término integral
* (SP - PV )
n n
T / T
*
S I
se actualiza la suma integral con el valor de MI
n
), que define el intervalo con que se recalcula
S
Juego de operaciones del S7-200
+ MD
n
+ término derivativo
), la cual controla la sensibilidad del
C
* (SP - PV ) +
n n
inicial
), que es un
I
Capítulo 6
MX
que
n
) justo antes de
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