Siemens SIMATIC S7-200 Manual De Instrucciones página 331

Tabla 9-26 Comandos de movimiento
Comando
Comandos 0 a 24:
Ejecutar el movimiento indicado
en los bloques de perfiles 0 a 24.
Comando 118
Activar la salida DIS.
Comando 119
Desactivar la salida DIS.
Comando 120
Impulsar la salida CLR.
Comando 121
Cargar la posición actual de
nuevo.
Descripción
Cuando se ejecuta este comando, el módulo de posicionamiento ejecuta la
operación de movimiento indicada en el campo MODE del bloque de perfiles,
conforme a la sección "Command_code" del comando.
: En el modo 0 (posición absoluta) se definen en el bloque del perfil de
movimiento entre uno y cuatro pasos, conteniendo cada uno de ellos la
posición (POS) y la velocidad (SPEED) que describe el segmento de
movimiento. POS representa una posición absoluta conforme a la posición
indicada como punto de referencia. La relación entre la posición actual y la
posición del primer paso del perfil determina el sentido de movimiento. En un
movimiento que comprenda varios pasos no se permite invertir el sentido del
recorrido, indicándose en este caso una condición de error.
: En el modo 1 (posición relativa) se definen en el bloque del perfil de movimiento
entre uno y cuatro pasos, conteniendo cada uno de ellos la posición (POS) y la
velocidad (SPEED) que describe el segmento de movimiento. El signo del valor
de posición (POS) determina el sentido del movimiento. En un movimiento que
comprenda varios pasos no se permite invertir el sentido del recorrido,
indicándose en este caso una condición de error.
: En los modos 2 y 3 (funcionamiento continuo a velocidad única) se ignora la
indicación de posición (POS) y el módulo acelera hasta la velocidad indicada
en el campo SPEED del primer paso. El modo 2 se utiliza para el giro positivo,
en tanto que el modo 3 se utiliza para el giro negativo. El movimiento se detiene
cuando el byte de comando pasa a estado inactivo.
: En los modos 6 y 7 (funcionamiento continuo a velocidad única con paro
disparado), el módulo acelera hasta la velocidad indicada en el campo SPEED
del primer paso. Cuando se activa la entrada RPS, se detiene el movimiento
tras haberse recorrido la distancia indicada en el campo POS del primer paso.
(La distancia indicada en el campo POS debe incluir la distancia de
desaceleración.) Si el valor del campo POS es "0" al activarse la entrada RPS,
el módulo desacelerará hasta que pare el motor. El modo 6 se utiliza para el
giro positivo, en tanto que el modo 7 se utiliza para el giro negativo.
: En los modos 8 y 9, el valor binario de la entrada RPS selecciona uno de los
dos valores de velocidad indicados en los dos primeros pasos del bloque de
perfiles.
- - Si está desactivada la entrada RPS, el paso 0 controlará la velocidad del
accionamiento.
- - Si está activada la entrada RPS, el paso 1 controlará la velocidad del
accionamiento.
El modo 8 se utiliza para el giro positivo, en tanto que el modo 9 se utiliza para
el giro negativo. El valor de SPEED controla la velocidad de movimiento. Los
valores de POS se ignoran en este modo.
Cuando se ejecuta este comando, el módulo de posicionamiento activa la salida
DIS.
Cuando se ejecuta este comando, el módulo de posicionamiento desactiva la salida
DIS.
Cuando se ejecuta este comando, el módulo de posicionamiento genera un impulso
de 50 milisegundos en la salida CLR.
Cuando se ejecuta este comando, el módulo de posicionamiento ajusta la posición
actual al valor encontrado en el campo TARGET_POS del bloque interactivo.
Controlar el movimiento Capítulo 9
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