ABB IRB 1520 Manual Del Producto página 61

Figura de área de trabajo no restringida de IRB 1520ID - 4/1.5
Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
xx1100000395
Posiciones en el centro de la muñeca y ángulo de los ejes 2 y 3
Esta tabla muestra las distancias existentes hasta las distintas posiciones del
centro de la muñeca, mostradas en las figuras anteriores.
Posición en la fi-
gura
pos0
pos1
pos2
pos3
pos4 (área de
trabajo restringi-
da)
pos4 (área de
trabajo no restrin-
gida)
pos5
Manual del producto - IRB 1520
3HAC043435-005 Revisión: H
Posiciones en el centro de la mu-
ñeca (mm)
X
883
160
482.7
1500
1073.2
636.2
-163.1
© Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Instalación y puesta en servicio
Ángulo (grados)
Z Eje 2
1243 0º
1793 0º
365.4 0º
453 +90º
-482.8 +150º
-192.3 +150º
366.8 +150º
Continúa en la página siguiente
2.2.2 Área de trabajo
Continuación
Eje 3
0º
-74,5°
+80º
-74,5°
-100º
-180°
+80º
61