Objeto 1401H: Rpdo2 Parámetro De Comunicación; Objeto 1402H: Rpdo3 Parámetro De Comunicación (Rpdo3 Communication Parameter); Objeto 1403H: Rpdo4 Parámetro De Comunicación (Rpdo4 Communication Parameter) - Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual Del Usuario

2 Comunicación CANopen
2.3.1 Objeto 1400
Objeto 1401
Objeto 1402
Objeto 1403
A través del objeto se especifica el COB-ID utilizado y el tipo de transferencia para el RPDO1 ... 4.
Index Name
1400 RPDO1
h
1401 RPDO2
h
1402 RPDO3
h
1403 RPDO4
h
Communication parameter
00 Highest sub-index
h
supported
01 COB-ID used by RPDO1
h
COB-ID used by RPDO2
COB-ID used by RPDO3
COB-ID used by RPDO4
02 Transmission type
h
Tab. 2.7 Objeto 1400
30
: RPDO1 parámetro de comunicación (RPDO1 Communication parameter)
h
: RPDO2 parámetro de comunicación (RPDO2 Communication parameter)
h
: RPDO3 parámetro de comunicación (RPDO3 Communication parameter)
h
: RPDO4 parámetro de comunicación (RPDO4 Communication parameter)
h
Object
code
REC
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
/1401 /1402 /1403
h h h h
Data Ac­ PDO
type cess map­
ping
– – –
UINT8 ro no
UINT32 rw no
UINT32 rw no
UINT32 rw no
UINT32 rw no
UINT8 rw no
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español
Value Default value
range
– –
– 2
h
Tab. 2.8 200 + Node-ID
h
300 + Node-ID
h
400 + Node-ID
h
500 + Node-ID
h
FF
h