Objeto 1800H: Tpdo1 Parámetro De Comunicación (Tpdo1 Communication Parameter) - Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual Del Usuario

2 Comunicación CANopen
Objeto 1600 ...1603 : descripción de subíndice
h h
En los objetos 1600 ... 1603
h
Index Name
1600 _00 Número de los objetos
h h
1601 _00 de aplicación que se deben
h h
1602 _00 transferir
h h
1603 _00 (Number of mapped
h h
application objects in
RPDO....)
1600 _01 ... Objeto de aplicación
h h
1600 _02 ( ... application object)
h h
1600 _03
h h
1600 _04
h h
1601 _01
h h
1601 _02
h h
1602 _01
h h
1602 _02
h h
1603 _01
h h
1603 _02
h h
Tab. 2.11 Value range: Number of mapped application objects in RPDO....
Nota
En los objetos mapeados en los PDO no debe ejecutarse ningún comando de escritura
SDO, ya que, en caso contrario, los datos correspondientes de PDO y SDO se
sobrescribirán alternativamente en una secuencia temporal indefinida.
2.3.4 Objeto 1800
A través del objeto se especifica el COB-ID utilizado y el tipo de transferencia para el TPDO1.
Index Name
1800 TPDO1
h
Communication parameter
00 Highest sub-index
h
supported
01 COB-ID used by TPDO1
h
02 Transmission type
h
03 Inhibit time (x * 100 μs)
h
04 Reserved
h
05 Event timer
h
Tab. 2.12 Objeto 1800
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español
están disponibles los siguientes subíndices:
h
Descripción
A través del objeto se obtiene el número de los objetos
mapeados para el RPDO... correspondiente.
A través del objeto se obtiene información de mapeo
para el objeto de aplicación correspondiente.
Formato (XXXXYYZZ):
XXXX: índice (hex)
YY: subíndice (hex)
ZZ: longitud del objeto (hex)
: TPDO1 parámetro de comunicación (TPDO1 Communication parameter)
h
Object
code
REC
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
h
Data Ac­ PDO
type cess map­
ping
– – –
UINT8 ro no
UINT32 rw no
UINT8 rw no
UINT16 rw no
UINT8 rw no
UINT16 rw no
16 bits
8 bits
8 bits
Value Default value
range
– –
– 5
h
Tab. 2.13 180 + Node-ID
h
FF
h
0
h
– 0
h
Tab. 2.13 0
h
33