Lectura Del Mensaje Sdo - Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual Del Usuario

2 Comunicación CANopen
2.4.2

Lectura del mensaje SDO

Para leer objetos de estos tipos de datos, deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación.
La orden de lectura para leer un valor desde el EMCA, empieza siempre con el mismo identificador
(R-ID: 40 ). El EMCA responde con distintos identificadores (A-ID: 4F
h
de datos a devolver (de 8/16/32 bits).
Todas las cifras se deben escribir en forma de número hexadecimal.
Sistema de mando
Orden de lectura
INT.../UINT...
Nota
Se debe esperar siempre a la respuesta del EMCA.
Solo una vez que el EMCA haya contestado a la orden de lectura, podrán enviarse otras
órdenes SDO.
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español
CAN-Identifier (601 ... 67F
h
Identificador de orden de lectura (R-ID)
CAN-ID R-ID Index
... ...
40
h h
h
CAN-ID A-ID Index
4F
... ...
h h h
CAN-ID A-ID Index
... 4B ...
h h h
CAN-ID A-ID Index
... 43 ...
h h h
Identificador de respuesta (A-ID)
CAN-Identifier (581 ... 5FF
h
/4B
h
)
h
Sub Data
... ... 00 00 00
h h h h h
Sub Data
... ... D0 – –
h h
Sub Data
... ... D0 D1 –
h h
Sub Data
... ... D0 D1 D2
h h
)
h
/43 ) en función del tipo
h h
EMCA
00
h
Respuesta
INT8/UINT8
–
INT16/UINT16
–
INT32/UINT32
D3
39