Objeto 6041H: Palabra De Estado (Statusword) - Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual Del Usuario

4 Mando del equipo (Device Control)
4.2.2 Objeto 6041
A través del objeto, el host controla el estado del EMCA.
Index Name
6041 Statusword
h
Tab. 4.10 Objeto 6041
Valoració
Bit
n
0 1
h
1 2
h
2 4
h
3 8
h
4 10
h
5 20
h
6 40
h
7 80
h
8 100
h
9 200
h
10 400
h
11 800
h
12 1000
h
13 2000
h
14 4000
h
15 8000
h
1) Estos bits se evalúan conjuntamente para emitir el estado del EMCA.
Tab. 4.11 Asignación de bits Statusword
Los bits de Statusword no están almacenados en la memoria intermedia. Representan el
estado actual del dispositivo.
92
: palabra de estado (Statusword)
h
Object
code
VAR
h
Estado/funcionamiento
State machine
All modes
State machine
All modes
Homing mode
Profile position mode
Profile velocity mode
Profile torque mode
Interpolated position mode
All modes
Homing mode
Profile position mode
Profile velocity mode
Interpolated position mode
Homing mode
Profile position mode
All modes
All modes
Data Ac­ PDO
type cess map­
ping
UINT16 ro yes Tab. 4.11 0
Función
Ready to switch on
1)
Switched on
Operation enabled
1)
Fault
Voltage enabled
1)
Quick stop
Switch on disabled
Warning
Drive is moving
Remote
Target reached
(= Motion Complete)
Internal limit active (error I
Homing attained
Set-point acknowledge
Speed
IP mode active
Homing error
Following error
Reserved (valor = 0)
Drive is referenced
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español
Value Default value
range
h
Página
1)
Tab. 4.12
1)
Tab. 4.13
Tab. 4.12
1)
–
Tab. 4.13
100
125
140, 158
145, 158
150, 158
155
2
t) 165
125
140
145
155
125
140
–
125