Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual Del Usuario página 31

2 Comunicación CANopen
Objeto 1400 ...1403 : descripción de subíndice
h h
En los objetos 1400 ... 1403
h
Index Name
1400 _01 Identificador COB del RPDO
h h
1401 _01 (COB-ID used by
h h
1402 _01 RPDO1 ... RPDO4)
h h
1403 _01
h h
1400 _02 Tipo de transmisión
h h
1401 _02 (Transmission type)
h h
1402 _02
h h
1403 _02
h h
Tab. 2.8 Value range: COB-ID used by RPDO4/Transmission type
Función: mapeo RPDO
RPDO
Object A Object B
Fig. 2.4 Función: mapeo RPDO (en el ejemplo, RPDO1)
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español
están disponibles los siguientes subíndices:
h
Descripción
A través del objeto se especifica el identificador
COB (COB-ID) en el que se envía el PDO o desde el que
se recibe el PDO.
En el estado de suministro están activados todos los
RPDO... (bit 31 = 0). El COB-ID solo debe modificarse
cuando el RPDO... correspondiente esté desactivado
(bit 31 = 1). de ahí que solo se permita escribir un
identificador distinto del ajustado actualmente en el
EMCA si el bit 31 está activo al mismo tiempo.
A través del objeto se especifica el tipo de transferencia.
Valor
00h
01h
02h
03h
...
F0
h
F1h ... FD
FE
h
FF
h
Object C Object D
Descripción
Síncrono – acíclico
Síncrono - cíclico con cada sync
Síncrono – cíclico cada 2 sync
Síncrono – cíclico cada 3 sync
...
Síncrono – cíclico cada 240 sync
Reservado
h
Asíncrono – específico del fabricante
Asíncrono – específico del perfil
Object dictionary
Index Sub Object contents
1600 00 04
h h h
1600 01 6040 _00
h h h h
1600 02 6060 _00
h h h h
1600 03 20F2 _00
h h h h
1600 03 607A _00
h h h h
6040 00 Object A
h h
6060 00 Object B
h h
20F2 00 Object C
h h
607A 00 Object D
h h
10
h
08
h
08
h
20
h
31