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6.5 Movimientos semicoordinados
6.5.1 Acerca de los movimientos semicoordinados
En qué consisten los movimientos semicoordinados
Varios robots pueden trabajar con el mismo objeto de trabajo sin movimientos
sincronizados siempre y cuando el objeto de trabajo no esté en movimiento.
Un posicionador puede mover el objeto de trabajo cuando los robots no están
coordinados con él y los robots pueden ser coordinados con el objeto de trabajo
cuando éste no está en movimiento. El cambio entre el movimiento del objeto y
la coordinación de los robots se conoce como movimientos semicoordinados.
Implementación
Los movimientos semicoordinados requieren la sincronización entre los programas
de tarea (por ejemplo, una instrucción WaitSyncTask). El posicionador debe saber
cuándo es posible mover el objeto de trabajo y los robots deben saber cuándo
pueden trabajar en el objeto de trabajo. Sin embargo, no es obligatorio que todas
las instrucciones de movimiento estén sincronizadas.
Ventajas
La ventaja es que cada robot puede trabajar en el objeto de trabajo de forma
independiente. Si hay robots diferentes que realizan asignaciones muy diferentes,
esta posibilidad puede suponer un ahorro en el tiempo de ciclo en comparación
con la coordinación de todos los movimientos de los robots.
Manual de aplicaciones - MultiMove
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6.5.1 Acerca de los movimientos semicoordinados
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