Tabla de contenido
Publicidad
6.7 Ejecución de programas
6.7.1 Zonas de esquina
Zonas de esquina y WaitSyncTask
Es posible utilizar zonas de esquina al sincronizar varios programas de tarea con
WaitSyncTask.
Zonas de esquina y movimientos sincronizados
Es necesario utilizar puntos de paro tanto al iniciar los movimientos sincronizados
con SyncMoveOn como antes de finalizarlos con SyncMoveOff. Por otro lado,
todas las demás instrucciones de movimiento ejecutadas entre SyncMoveOn y
SyncMoveOff pueden utilizar zonas de esquina.
Dependencias entre instrucciones sincronizadas
En el modo de movimientos sincronizados, todas las instrucciones de movimiento
simultáneas deben programarse con o sin zonas de esquina. Esto significa que
todas las instrucciones de movimiento que tengan la misma ID deben tener zonas
de esquina o que todas deben tener puntos de paro. Si una instrucción de
movimiento con zona de esquina y una instrucción de movimiento con punto de
paro se ejecutan al mismo tiempo en sus programas de tarea respectivos, se
producirá un error.
Las instrucciones de movimiento ejecutadas a la vez pueden tener zonas de
esquina de tamaños diferentes (por ejemplo, una puede utilizar z10 y otra puede
usar z50).
Zonas de esquina convertidas en puntos de paro
Una zona de esquina se convierte en un punto de paro si el programa de tarea
tiene que esperar a otro programa de tarea. Esto puede producirse si la instrucción
WaitSyncTask se ejecuta en una zona de esquina pero un programa de tarea
alcanza esta instrucción más tarde que los demás.
Ejemplo con zonas de esquina
Partiendo del código de RAPID que aparece a continuación, ocurrirá lo siguiente:
Observe que tanto las instrucciones de movimiento con zonas de esquina como
las instrucciones de movimiento con puntos de paro pueden usarse en cada tarea.
Sólo es necesario asegurarse de que las instrucciones que tengan la misma ID
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
•
Si robot1 alcanza p11 aproximadamente al mismo tiempo que robot2 alcanza
p21, los dos robot se sincronizarán en las zonas de esquina (p11 y p21).
•
Si robot1 alcanza el punto p11 antes de que robot2 alcance p21, p11 se
convertirá en un punto de paro.
•
Si robot2 alcanza el punto p21 antes de que robot1 alcance p11, p21 se
convertirá en un punto de paro.
© Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
6 Programación
6.7.1 Zonas de esquina
Continúa en la página siguiente
75
Publicidad
Tabla de contenido
