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6 Programación
6.8.1 Recomendaciones de programación
Continuación
Utilice SyncMoveUndo
Utilice siempre un gestor UNDO con una instrucción SyncMoveUndo en los
procedimientos que tengan movimientos sincronizados (es decir, que tengan una
instrucción SyncMoveOn).
Después de una instrucción SyncMoveOn, los movimientos del programa de tarea
se sincronizan con los movimientos de los otros programas de tarea. Si a
continuación se mueve manualmente el puntero de programa antes de que se
ejecute la instrucción SyncMoveOff, los movimientos se seguirán sincronizando.
Esto puede evitarse utilizando un gestor UNDO que incluya una instrucción
SyncMoveUndo.
Si se mueve manualmente el puntero de programa a un punto que está fuera de
un procedimiento, se llama al gestor UNDO que corresponde al procedimiento. La
instrucción SyncMoveUndo finalizará la sincronización si los movimientos están
sincronizados en ese momento. Si los movimientos no están sincronizados al
mover el puntero de programa, SyncMoveUndo no hará nada. En otras palabras,
el uso de SyncMoveUndo no supone ninguna desventaja, pero resulta muy útil si
se mueve el puntero de programa.
Para obtener más información sobre los controladores UNDO, consulte Manual de
referencia técnica - RAPID Overview.
Coordinación respecto de un objeto de trabajo
La coordinación respecto de un objeto de trabajo movido por una unidad mecánica
de otra tarea puede hacerse de dos formas:
No es posible realizar la coordinación respecto de un objeto de trabajo en
movimiento, controlado desde otra tarea sin utilizar el modo de movimiento
sincronizado.
Área de trabajo común
Si dos robots utilizan un área de trabajo común y no se encuentran en el modo de
movimiento sincronizado, es necesario tener precauciones para evitar colisiones.
Asegúrese de que sólo uno de los robots se encuentre en el área común en un
momento determinado. Para ello, utilice lo siguiente:
86
•
Todas las instrucciones de movimiento coordinadas con el objeto de trabajo
deben ejecutarse cuando el objeto de trabajo se encuentra en reposo.
Consulte
Movimientos semicoordinados en la página
•
El robot que está coordinado con el objeto de trabajo y la unidad mecánica
que mueve el objeto de trabajo deben estar sincronizados en el modo de
movimiento. Consulte
página
71.
•
WaitSyncTask
•
World Zones
•
Señal de E/S
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Movimientos coordinados sincronizados en la
Manual de aplicaciones - MultiMove
63.
3HAC050961-005 Revisión: F
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