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3 Configuración
3.2.1 Tema Controller
3.2 Parámetros del sistema
3.2.1 Tema Controller
Task
Estos parámetros corresponden al tipo Task del tema Controller:
Parámetro
Task
Type
MotionTask
Use Mechanical
Unit Group
Mechanical Unit Group
Cada grupo de unidades mecánicas debe contener al menos una unidad mecánica,
un robot u otro tipo de unidad mecánica (es decir, no es posible dejar vacíos Robot
y Mech Unit 1 simultáneamente).
Estos parámetros corresponden al tipo Mechanical Unit Group del tema Controller:
Parámetro
Name
Robot
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Descripción
El nombre de la tarea.
Recuerde que el nombre de cada tarea debe ser exclusivo. Esto significa
que no puede tener el mismo nombre que la unidad mecánica y ninguna
variable del programa de RAPID puede tener el mismo nombre.
Controla el inicio y la detención del sistema y su comportamiento al
reiniciarlo:
•
NORMAL: El programa de la tarea se inicia y detiene manualmente
(por ejemplo desde el FlexPendant). La tarea se detiene en caso
de un paro de emergencia.
•
STATIC: En caso de reinicio, el programa de la tarea prosigue
desde el punto en el que se encuentre. El programa de la tarea
no puede ser detenido desde el FlexPendant ni con un paro de
emergencia.
•
SEMISTATIC: En caso de reinicio, el programa de la tarea se inicia
desde el principio. El programa de la tarea no puede ser detenido
desde el FlexPendant ni con un paro de emergencia.
Las tareas que controlan una unidad mecánica deben ser del tipo
NORMAL.
Indica si el programa de la tarea puede controlar una unidad mecánica
con instrucciones de movimiento de RAPID.
Define qué grupo de unidades mecánicas se utiliza en esta tarea.
Use Mechanical Unit Group corresponde al parámetro Name del tipo
Mechanical Unit Group.
Una tarea de movimiento (MotionTask con el valor Yes) controla las
unidades mecánicas del grupo de unidades mecánicas. Una tarea sin
movimientos (MotionTask con el valor No) puede leer los valores (por
ejemplo la posición del TCP) de las unidades mecánicas activas del
grupo de unidades mecánicas.
Recuerde que el parámetro Use Mechanical Unit Group debe estar defi-
nido en todas las tareas, incluso si la tarea no controla ninguna unidad
mecánica.
Descripción
El nombre del grupo de unidades mecánicas.
Especifica el robot (con TCP), si lo hay, del grupo de unidades mecánicas.
Robot corresponde al parámetro Name del tipo Mechanical Unit del tema
Motion.
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Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
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