Consideraciones Y Limitaciones Al Utilizar Movimientos Semicordinados - ABB MultiMove Manual De Aplicaciones

6.5.3 Consideraciones y limitaciones al utilizar movimientos semicordinados

Reposo en una posición conocida
La unidad que controla el bastidor debe estar detenida en una posición conocida.
Para obtener una posición conocida, solicite un movimiento a un punto fino.
Activar tarea
La unidad que controla el bastidor debe estar activada en el panel de selección
de tareas de FlexPendant (consulte
Puntos finos y WaitSyncTask antes y después del movimiento semicoordinado
El movimiento semicoordinado debe separarse en puntos finos e instrucciones
WaitSyncTask antes y después del movimiento.
Funcionamiento con una ruta borrada
Cuando se utiliza alguna de las instrucciones enumeradas abajo, la ruta se elimina
y la posición no puede ser leída por otras tareas.
Después de cualquiera de estas instrucciones, solicite un movimiento a una
posición deseada para la unidad que controla el bastidor e inserte una instrucción
WaitSyncTask antes del movimiento semicoordinado.
Antes de cambiar el movimiento sincronizado con SyncMoveOn oSyncMoveResume,
el movimiento semicoordinado debe finalizarse con un punto fino y un
WaitSyncTask.
Ejemplo de movimiento semicoordinado y movimiento coordinado
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
6.5.3 Consideraciones y limitaciones al utilizar movimientos semicordinados
•
ActUnit
•
DeactUnit
•
ClearPath
•
SyncMoveOn
•
SyncMoveoff
•
SyncMoveSuspend
•
SyncMoveResume
!Example with semicoordinated and synchronized movement
!Program example in task T_ROB1
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
PERS wobjdata rob2_obj:= [FALSE,FALSE,"ROB_2",
[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[155.241,-51.5938,57.6297],
[0.493981,0.506191,-0.501597,0.49815]]];
VAR syncident sync0;
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
VAR syncident sync3;
VAR syncident sync4;
PROC main()
...
WaitSyncTask sync0, task_list;
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6 Programación
51).
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