Principios De Movimiento - ABB MultiMove Manual De Aplicaciones

6 Programación

6.7.4 Principios de movimiento

6.7.4 Principios de movimiento
Velocidades de robot
Cuando los movimientos de varios robots están sincronizados, todos los robots
ajustan sus velocidades para terminar sus movimientos al mismo tiempo. Esto
significa que el movimiento del robot que requiera más tiempo determina la
velocidad de los demás robots.
Ejemplo de velocidades de robot
En este ejemplo, la distancia existente entre p11 y p12 es de 1.000 mm y la que
separa a p21 de p22 es de 500 mm. Al ejecutar el código siguiente, robot1 se
desplaza 1.000 mm a una velocidad de 100 mm/s. Dado que este recorrido requerirá
10 segundos, robot2 se moverá 500 mm en 10 segundos. La velocidad de robot2
será de 50 mm/s (y no de 500 mm/s como se ha programado).
Parte del programa de tarea T_ROB1:
Parte del programa de tarea T_ROB2:
xx0400000907
80
MoveJ p11, v1000, fine, tool1;
SyncMoveOn sync1, all_tasks;
MoveL p12\ID:=10, v100, fine, tool1;
MoveJ p21, v1000, fine, tool2;
SyncMoveOn sync1, all_tasks;
MoveL p22\ID:=10, v500, fine, tool2;
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Manual de aplicaciones - MultiMove
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