Tema Motion - ABB MultiMove Manual De Aplicaciones

3 Configuración

3.2.2 Tema Motion

3.2.2 Tema Motion
Drive Module User Data
Si es necesario desconectar un Drive Module sin perturbar a los robots y ejes
adicionales conectados a los otros Drive Module del sistema de robots, utilice la
función Drive Module Disconnect.
Este parámetro pertenece al tipo Drive Module User Data del tema Motion.
Parámetro
Allow Drive Module Discon-
nect
Mechanical Unit
Ninguno de los parámetros de tipoMechanical Unit pueden editarse para un robot.
Sólo pueden editarse para los ejes adicionales.
Estos parámetros corresponden al tipo Mechanical Unit del tema Motion:
Parámetro
Name
Allow move of user frame
Activate at Start Up
Deactivation Forbidden
Motion Planner
Los planificadores de movimientos calculan los movimientos de un grupo de
unidades mecánicas. Cuando se utilizan varias tareas en un modo de movimiento
sincronizado, utilizan el mismo planificador de movimientos (el primero de los
planificadores de movimientos implicados). Consulte las imágenes de los ejemplos
siguientes.
En el momento se la instalación, se configura un Motion Planner para cada robot.
El Motion Planner está configurado para optimizar los movimientos de cada robot
en concreto. No cambie la conexión entre el robot y el Motion Planner.
Estos parámetros corresponden al tipo Motion Planner del tema Motion:
Parámetro
Name
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Descripción
Cambie Allow Drive Module Disconnect a TRUE para desco-
nectar el Drive Module.
Descripción
El nombre de la unidad mecánica.
Indica si se permite que la unidad mecánica traslade las bases
de coordenadas del usuario.
Indica si la unidad mecánica debe activarse al iniciarse el con-
trolador.
En un sistema con un solo robot, el robot está siempre activado.
En un sistema MultiMove, las distintas mecánicas (incluidos los
robots) pueden estar inactivas en el momento del inicio y pueden
ser activadas más adelante.
Indica si se permite desactivar la unidad mecánica.
En un sistema con un solo robot, no es posible desactivar el
robot. En un sistema MultiMove, un robot puede estar desacti-
vado mientras otro sigue activo.
Descripción
El nombre del planificador de movimientos.
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Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F