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6 Programación
6.7.8 Aplicaciones afectadas por MultiMove
6.7.8 Aplicaciones afectadas por MultiMove
Detección de colisiones para robots MultiMove
El comportamiento predeterminado cuando se detecta una colisión para un robot
en una configuración de MultiMove es que se detengan todos los robots.
Un motivo de este comportamiento es que cuando se detecta una colisión existe
un riesgo elevado de que sean dos robots los que han colisionado. Otro motivo
es que si uno de los robots se detiene pero otro sigue en funcionamiento, puede
producirse una colisión adicional.
Este comportamiento puede modificarse con el parámetro de sistema Ind collision
stop without brake. Si se configura este parámetro como TRUE y los robots están
funcionando en tareas independientes de RAPID cuando se detecta una colisión,
sólo se detendrá el robot que haya detectado la colisión.
Zonas mundo
Una zona mundo declarada en un programa de tarea sólo es válida para las
unidades mecánicas que pertenecen a la tarea. Para que una zona mundo afecte
a todas las unidades mecánicas, es necesario declararla en todos los programas
de tarea.
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Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
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