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7 Recuperación en caso de errores de RAPID
7.4 Ejemplo de creación de un error generado asíncronamente
Continuación
Programa de tarea T_HANDLEROB
92
PROC main()
...
SyncMoveOn, sync1, motion_tasks;
MoveL p201\ID:=10, v100, z10, grip1;
MoveL p202\ID:=20, v100, fine, grip1;
SyncMoveOff sync2;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN
StartMoveRetry;
ENDIF
ENDPROC
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Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
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