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6.7.7 Orientación de la herramienta en los movimientos circulares
Instrucciones de movimiento circular coordinado
Existe el riesgo de que la orientación de la herramienta sea incorrecta si dos
programas de tarea coordinados ejecutan instrucciones de movimiento circular
sincronizado a la vez. Si uno de los robots sostiene un objeto de trabajo en el que
trabaja otro robot, la interpolación de círculo afecta a los dos robots. El punto del
círculo debe alcanzarse al mismo tiempo en las dos trayectorias circulares para
evitar la orientación incorrecta de la herramienta.
Ejemplo
xx0400000717
Si p12 se encontrara al comienzo de su trayectoria circular (más cerca de p11 que
de p13) y p22 se encontrara al final de su trayectoria circular (más cerca de p23
que de p21), la orientación de la herramienta podría llegar a ser incorrecta. Si los
puntos p12 y p22 se encuentran en una misma posición relativa en la trayectoria
(en cuanto al porcentaje de la longitud de la trayectoria), la orientación de la
herramienta seguirá siendo correcta.
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
6.7.7 Orientación de la herramienta en los movimientos circulares
Recomendación
Al modificar la posición del punto de círculo de los dos robots al mismo tiempo,
se garantiza que la orientación de la herramienta sea la correcta. Esto significa
que, en este ejemplo, debe ejecutar el programa paso a paso y, a continuación,
modificar los puntos p12 y p22 al mismo tiempo.
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6 Programación
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