ABB MultiMove Manual De Aplicaciones página 56

6 Programación
6.1 Componentes de RAPID
Continuación
Instrucciones
A continuación aparece una descripción breve de las distintas instrucciones de
MultiMove. Para obtener más información, consulte la instrucción correspondiente
en Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID.
Instrucción
WaitSyncTask
SyncMoveOn
SyncMoveOff
SyncMoveUndo
MoveExtJ
Funciones
A continuación aparece una descripción breve de las distintas funciones de
MultiMove. Para obtener más información, consulte la función correspondiente en
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Función
IsSyncMoveOn
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Descripción
WaitSyncTask se utiliza para sincronizar varios programas de tarea
en un punto especial del programa.
La instrucción WaitSyncTask se utiliza para esperar a los otros progra-
mas de tarea. Cuando todos los programas de tarea han alcanzado la
instrucción WaitSyncTask, prosigue su ejecución.
SyncMoveOn se utiliza para iniciar el modo de movimiento sincronizado.
La instrucción SyncMoveOn se utiliza para esperar a los otros programas
de tarea. Cuando todos los programas de tarea han alcanzado la ins-
trucción SyncMoveOn, prosigue su ejecución en el modo de movimiento
sincronizado. Las instrucciones de movimiento de los distintos progra-
mas de tarea se ejecutan simultáneamente hasta que se ejecuta la ins-
trucción SyncMoveOff.
Es necesario programar un punto de paro antes de la instrucción
SyncMoveOn.
SyncMoveOff se utiliza para finalizar el modo de movimiento sincroni-
zado.
La instrucción SyncMoveOff se utiliza para esperar a los otros progra-
mas de tarea. Cuando todos los programas de tarea han alcanzado la
instrucción SyncMoveOff, prosigue su ejecución en el modo no sincro-
nizado.
Es necesario programar un punto de paro antes de la instrucción
SyncMoveOff.
SyncMoveUndo se utiliza para desactivar el movimiento sincronizado
incluso si no todos los demás programas de tarea ejecutan la instrucción
SyncMoveUndo.
SyncMoveUndo se ha diseñado para gestores UNDO. Cuando se mueve
el puntero de programa a un lugar distinto del procedimiento,
SyncMoveUndo se utiliza para desactivar la sincronización.
MoveExtJ (del inglés "Move External Joints", mover ejes externos)
mueve una o varias unidades mecánicas sin TCP.
MoveExtJ se utiliza para mover ejes adicionales en tareas que no tienen
ningún robot.
Descripción
IsSyncMoveOn se utiliza para determinar si el grupo de unidades mecá-
nicas se encuentra en el modo de movimiento sincronizado.
Las tareas que no controlen ninguna unidad mecánica pueden determinar
si las unidades mecánicas definidas en el parámetro Use Mechanical
Unit Group se encuentran en el modo de movimiento sincronizado.
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Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F