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4 Calibración
4.1 Descripción general de la calibración
Dos tipos de calibración
Existen dos tipos de calibración que deben realizarse para un sistema de robot:
Calibración de sistemas de coordenadas
En primer lugar es necesario decidir qué sistemas de coordenadas deben utilizarse
y cómo establecer sus orígenes y direcciones. Para ver algunos ejemplos de
sistemas de coordenadas adecuados, consulte
coordenadas en la página
A continuación, los sistemas de coordenadas se calibran en el orden siguiente:
1
2
3
4
5
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
1 La calibración de ejes, que garantiza que todos los ejes se encuentren en
las posiciones correctas. Normalmente, esto se realiza antes de la entrega
de un nuevo robot y sólo requiere una recalibración después de reparar el
robot. Para obtener más información, consulte el manual del producto del
robot correspondiente.
2 La calibración de sistemas de coordenadas debe realizarse tras la instalación
del robot. A continuación aparece una breve descripción de qué sistemas
de coordenadas se deben calibrar y en qué orden.
Acción
Calibre la herramienta. Este proceso incluye la calibración del TCP y de los datos
de carga. Para obtener una descripción de cómo calibrar la herramienta, consulte
Operating manual - IRC5 Integrator's guide.
Para todos los robots, calibre el sistema de coordenadas de la base respecto del
sistema de coordenadas mundo. Para obtener una descripción de cómo calibrar
el sistema de coordenadas de la base de un robot, consulte Operating ma-
nual - IRC5 Integrator's guide.
Si un robot determinado ya tiene calibrado su sistema de coordenadas de la base,
el sistema de coordenadas de la base de otro robot puede calibrarse haciendo
que los TCPs de los dos robots coincidan en varios puntos. Este método se des-
cribe en
Calibración relativa en la página
En el caso de los posicionadores, calibre los sistemas de coordenadas de la base
respecto del sistema de coordenadas mundo. Para obtener una descripción de
cómo calibrar el sistema de coordenadas de la base de un posicionador, consulte
Application manual - Additional axes and stand alone controller.
Calibre los sistemas de coordenadas de usuario respecto del sistema de coorde-
nadas mundo. Para obtener una descripción de cómo calibrar un sistema de
coordenadas de usuario, consulte Operating manual - IRC5 Integrator's guide.
Calibre los sistemas de coordenadas de objeto respecto del sistema de coordena-
das de usuario. Para obtener una descripción de cómo calibrar un sistema de
coordenadas de objeto, consulte Operating manual - IRC5 Integrator's guide.
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4.1 Descripción general de la calibración
Ejemplos de sistemas de
41.
38.
4 Calibración
37
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