Ejemplo Con Movimientos En El Gestor De Errores - ABB MultiMove Manual De Aplicaciones

7.5 Ejemplo con movimientos en el gestor de errores

Acerca de este ejemplo
En este ejemplo, puede producirse un error asíncrono que hace que el robot se
mueva a otra posición para resolver el error. La sincronización se suspende con
StorePath en todas las tareas cuyos movimientos estén sincronizados y se
restablece con RestoPath.
En este ejemplo se utiliza la instrucción ArcL. Esta instrucción gestiona el proceso
de soldadura por arco, a la vez que actúa como una instrucción de movimiento.
Para comprender este ejemplo, todo lo que necesita saber es que se trata de una
instrucción de movimiento (parecida a MoveL) que puede dar lugar a errores
asíncronos de proceso. Para obtener más información acerca de ArcL, consulte
Application manual - Arc and Arc Sensor y Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Programa de tarea T_ROB1
Tarea de programa T_ROB2
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
Nota
Observe que el programa de tarea T_STN1 debe contener las instrucciones
StorePath y RestoPath, incluso si no hay ningún código entre estas
instrucciones. Ningún programa de tarea seguirá ejecutando su gestor de errores
hasta que todos los programas de tarea ejecuten la instrucción StorePath.
...
SyncMoveOn, sync1, all_tasks;
ArcL p101\ID:=10, v100, seam1, weld1, weave1, z10, gun1
\WObj:=wobj_stn1;
...
ERROR
IF ERRNO=AW_WELD_ERR OR ERRNO=ERR_PATH_STOP THEN
StorePath;
IF ERRNO=AW_WELD_ERR THEN
gun_cleaning;
ENDIF
RestoPath;
StartMoveRetry;
ENDIF
...
PROC gun_cleaning()
VAR robtarget p199;
p199 := CRobT(\Tool:=gun1 \WObj:=wobj0);
MoveL pclean, v100, fine, gun1;
...
MoveL p199, v100, fine, gun1;
ENDPROC
...
SyncMoveOn, sync1, all_tasks;
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7 Recuperación en caso de errores de RAPID
7.5 Ejemplo con movimientos en el gestor de errores
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