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6.6 Movimientos coordinados sincronizados
6.6.1 Acerca de los movimientos coordinados sincronizados
En qué consisten los movimientos coordinados sincronizados
Varios robots pueden trabajar en un mismo objeto de trabajo en movimiento.
El posicionador o robot que sostiene el objeto de trabajo y los robots que trabajan
con el objeto de trabajo deben tener movimientos sincronizados. Esto significa
que los programas de tarea de RAPID, que gestionan una unidad mecánica cada
uno, ejecutan simultáneamente sus instrucciones de movimiento.
Implementación
El modo de movimiento sincronizado se inicia ejecutando una instrucción
SyncMoveOn en cada programa de tarea. El modo de movimiento sincronizado se
finaliza ejecutando una instrucción SyncMoveOff en cada programa de tarea. El
número de instrucciones de movimiento ejecutadas entre SyncMoveOn y
SyncMoveOff debe ser el mismo en todos los programas de tarea.
Ventajas
Los movimientos coordinados sincronizados suelen reducir los tiempos de ciclo
dado que los robots no tienen que esperar mientras se mueve el objeto de trabajo.
También permite a los robots cooperar de formas que de otra manera serían
difíciles o imposibles de conseguir.
Limitaciones
Sólo puede utilizar los movimientos coordinados sincronizados si cuenta con la
opción MultiMove Coordinated de RobotWare.
Manual de aplicaciones - MultiMove
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6.6.1 Acerca de los movimientos coordinados sincronizados
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