ABB MultiMove Manual De Aplicaciones página 73

Tarea de programa T_ROB2
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
6.6.2 Ejemplo "SyncArc" con movimientos coordinados
PERS wobjdata wobj_stn1 := [ FALSE, FALSE, "STN_1", [ [0, 0, 0],
[1, 0, 0 ,0] ], [ [0, 0, 250], [1, 0, 0, 0] ] ];
TASK PERS tooldata tool1 := ...
CONST robtarget p100 := ...
...
CONST robtarget p199 := ...
PROC main()
...
SyncMove;
...
ENDPROC
PROC SyncMove()
MoveJ p100, v1000, z50, tool1;
WaitSyncTask sync1, all_tasks;
MoveL p101, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
SyncMoveOn sync2, all_tasks;
MoveL p102\ID:=10, v300, z10, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
MoveC p103, p104\ID:=20, v300, z10, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
MoveL p105\ID:=30, v300, z10, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
MoveC p106, p101\ID:=40, v300, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
SyncMoveOff sync3;
MoveL p199, v1000, fine, tool1;
UNDO
SyncMoveUndo;
ENDPROC
ENDMODULE
MODULE module2
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
VAR syncident sync3;
PERS tasks all_tasks{3} := [["T_ROB1"],["T_ROB2"],["T_STN1"]];
PERS wobjdata wobj_stn1 := [ FALSE, FALSE, "STN_1", [ [0, 0, 0],
[1, 0, 0 ,0] ], [ [0, 0, 250], [1, 0, 0, 0] ] ];
TASK PERS tooldata tool2 := ...
CONST robtarget p200 := ...
...
CONST robtarget p299 := ...
PROC main()
...
SyncMove;
...
ENDPROC
PROC SyncMove()
MoveJ p200, v1000, z50, tool2;
WaitSyncTask sync1, all_tasks;
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6 Programación
Continuación
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