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6 Programación
6.5.2 Ejemplo "SyncArc" con movimientos semicoordinados
6.5.2 Ejemplo "SyncArc" con movimientos semicoordinados
Descripción del programa
En este ejemplo se desea realizar la soldadura de un pequeño cuadrado y una
línea larga en un lado del objeto. En el otro lado del objeto, se desea realizar un
cuadrado y un círculo.
El posicionador pondrá en primer lugar el objeto de trabajo con el primer lado
hacia arriba, mientras los robots permanecen en espera. A continuación, el robot
1 soldará una línea al mismo tiempo que el robot 2 suelda un cuadrado.
Cuando los robots han terminado las primeras operaciones de soldadura,
permanecen en espera mientras el posicionador gira el objeto de trabajo de forma
que el segundo lado quede orientado hacia arriba. A continuación, el robot 1
soldará un círculo al mismo tiempo que el robot 2 suelda un cuadrado.
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¡AVISO!
Si el movimiento del objeto de trabajo y del robot no están separados con
WaitSyncTask y puntos de paro, puede ocurrir lo siguiente:
•
Las unidades mecánicas controladas por las distintas tareas pueden
colisionar.
•
El robot retrocede paso a paso en el sentido incorrecto.
•
El movimiento o la instrucción de reinicio pueden bloquearse.
Nota
Para que este ejemplo resulte sencillo y general, se utilizan instrucciones de
movimiento normales (por ejemplo, MoveL) en lugar de usar instrucciones de
soldadura (por ejemplo, ArcL). Para obtener más información acerca de la
soldadura por arco, consulte Application manual - Arc and Arc Sensor.
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Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
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