Ejemplo "Unsyncarc" Con Movimientos Independientes - ABB MultiMove Manual De Aplicaciones

6.4.2 Ejemplo "UnsyncArc" con movimientos independientes

Descripción del programa
En este ejemplo, un robot suelda un círculo sobre un objeto mientras el otro robot
suelda un cuadrado sobre otro objeto.
Figura
xx0300000603
A
B
Programa de tarea T_ROB1
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
6.4.2 Ejemplo "UnsyncArc" con movimientos independientes
Nota
Para que este ejemplo resulte sencillo y general, se utilizan instrucciones de
movimiento normales (por ejemplo, MoveL) en lugar de usar instrucciones de
soldadura (por ejemplo, ArcL). Para obtener más información acerca de la
soldadura por arco, consulte Application manual - Arc and Arc Sensor.
Robot 1
Robot 2
MODULE module1
TASK PERS wobjdata wobj1 :=
[ FALSE, TRUE, "",
[ [500, -200, 1000], [1, 0, 0 ,0] ],
[ [100, 200, 100], [1, 0, 0, 0] ] ];
TASK PERS tooldata tool1 := ...
CONST robtarget p11 := ...
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6 Programación
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