ABB MultiMove Manual De Aplicaciones página 76

6 Programación
6.7.1 Zonas de esquina
Continuación
en ambos programas de tarea sean del mismo tipo. Las instrucciones que precedan
a SyncMoveOn y SyncMoveOff deben tener puntos de paro.
Parte del programa de tarea T_ROB1:
Parte del programa de tarea T_ROB2:
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MoveL p11, v500, z50, tool1;
WaitSyncTask sync1, all_tasks;
MoveL p12, v500, fine, tool1;
SyncMoveOn sync2, all_tasks;
MoveL p13\ID:=10, v500, z50, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
MoveL p14\ID:=20, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
SyncMoveOff sync3;
MoveL p15, v500, fine, tool1;
MoveL p21, v500, z50, tool2;
WaitSyncTask sync1, all_tasks;
MoveL p22, v500, fine, tool2;
SyncMoveOn sync2, all_tasks;
MoveL p23\ID:=10, v500, z10, tool2 \WObj:=wobj_stn1;
MoveL p24\ID:=20, v500, fine, tool2 \WObj:=wobj_stn1;
SyncMoveOff sync3;
MoveL p25, v500, fine, tool2;
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Manual de aplicaciones - MultiMove
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