Instrucciones Vacías - ABB MultiMove Manual De Aplicaciones

6.7.3 Instrucciones vacías
Acerca de las instrucciones vacías
Es necesario ejecutar el mismo número de instrucciones de movimiento entre
SyncMoveOn y SyncMoveOff en todos los programas de tarea. Si una instrucción
de movimiento sólo se ejecuta en determinadas circunstancias, el número de
instrucciones de movimiento puede ser distinto del de otros programas de tarea.
Esto puede resolverse añadiendo una instrucción de movimiento hacia el punto
en el que ya se encuentra el robot (una instrucción vacía), para el caso de que la
instrucción de movimiento original no se ejecute.
Ejemplo con instrucciones de movimiento vacías
En este ejemplo, el programa de tarea necesita ejecutar dos instrucciones de
movimiento si di1 tiene el valor 1. Si di1 tiene el valor 0, se ejecutan dos
instrucciones de movimiento para mover el robot hacia la posición en la que ya
se encuentra (instrucciones vacías).
Parte de un programa de tarea
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
SyncMoveOn sync1, all_tasks;
MoveL p1\ID:=10, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
IF di1=1 THEN
! Instructions executed under certain conditions
MoveL p2\ID:=20, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
MoveL p1\ID:=30, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
ELSE
! Add dummy move instructions
MoveL p1\ID:=20, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
MoveL p1\ID:=30, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1;
ENDIF
SyncMoveOff sync2;
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6 Programación
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