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6.8 Recomendaciones de programación
6.8.1 Recomendaciones de programación
Declare syncident como global en la tarea
Mediante la declaración del tipo de dato syncident de forma global en el programa
de tarea, se elimina el riesgo de que haya dos variables syncident con el mismo
nombre en un mismo programa de tarea.
No reutilice syncident
Las variables syncident se utilizan como argumento de todas las instrucciones
WaitSyncTask, SyncMoveOn y SyncMoveOff, de forma que el operador pueda
distinguir qué instrucciones se ejecutan simultáneamente en los distintos programas
de tarea. Si se utilizara una variable syncident como argumento de más de una
instrucción por tarea, no sería posible identificar de forma exclusiva la instrucción.
Para asegurarse de que su código de programa es comprensible, no reutilice
nunca una misma variable syncident.
Declaración de herramientas, objetos de trabajo y cargas útiles
La declaración de una variable como TASK PERS hará que sea persistente en el
programa de tarea, pero no compartida entre tareas. Al declarar las herramientas,
los objetos de trabajo y las cargas útiles como persistentes de la tarea, no es
necesario hacer un seguimiento de si el nombre de la variable se utiliza en otras
tareas. Si las herramientas, los objetos de trabajo y las cargas útiles se declaran
como TASK PERS, no es necesario cambiar sus nombres en caso de que se copie
el programa o se reutilice en otra tarea.
En el caso de los objetos de trabajo que se utilizan en varios programas de tarea,
es preferible declararlos como PERS. Las herramientas pueden ser declaradas
como PERS si una tarea en segundo plano necesita leer la posición del robot.
Cambio del valor de una variable PERS
Una variable PERS declarada globalmente conserva su valor incluso si se carga
una nueva declaración de la misma variable PERS. El valor de la variable PERS
cargada en primer lugar se conserva, siempre y cuando haya cualquier referencia
a dicha variable PERS.
Si desea reemplazar todos los programas de tarea con nuevos programas en los
que los valores de la variable PERS es distinto, elimine primero todos los programas
de tarea y cargue a continuación todos los nuevos programas de tarea. De esta
forma, el valor anterior de la variable PERS se pierde, ya que se eliminan todas
sus declaraciones.
El cambio del valor de una variable PERS desde la vista Data Variable (Variable
de datos) del FlexPendant y el guardado del programa actualizan la variable PERS
de la forma correcta.
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
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6 Programación
6.8.1 Recomendaciones de programación
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