Objetos De Trabajo Coordinados - ABB MultiMove Manual De Aplicaciones

6.3 Objetos de trabajo coordinados

Acerca de los objetos de trabajo
Esta sección solo describe cómo coordinar un objeto de trabajo con una unidad
mecánica. Para obtener una descripción detallada de los objetos de trabajo,
consulte wobjdata - Datos de objeto de trabajo en Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
¿Qué determina la coordinación?
A la hora de declarar un objeto de trabajo, el segundo atributo (ufprog) y el tercero
(ufmec) determinan si el objeto de trabajo está coordinado con cualquier unidad
mecánica.
robhold
robhold define si el objeto de trabajo está sostenido por el robot en esta tarea.
robhold tiene normalmente el valor FALSE. La tarea del robot que sostiene el
objeto de trabajo (donde robhold tendría el valor TRUE) no tiene que declararlo
a no ser que se use una herramienta estacionaria.
ufprog
Si el objeto de trabajo es fijo, ufprog tiene el valor TRUE.
Si es posible mover el objeto de trabajo con cualquier unidad mecánica, ufprog
tiene el valor FALSE.
ufmec
ufmec contiene el nombre de la unidad mecánica que mueve el objeto de trabajo.
Si ufprog tiene el valor TRUE, ufmec puede dejarse como una cadena vacía (lo
que indica que ninguna unidad mecánica puede mover el objeto de trabajo).
Ejemplo 1
A continuación se ofrece un ejemplo de un objeto de trabajo que puede ser movido
por una unidad mecánica que tiene el nombre STN_1:
Ejemplo 2
El robot ROB_1 está soldando una pieza sujeta por el robot ROB_2. El objeto de
trabajo es movido por el robot ROB_2.
Al declarar el objeto de trabajo en el ROB_1, el argumento robhold debe cambiarse
a FALSE, dado que robhold TRUE sólo se usa para herramientas fijas. En el caso
de ROB_2, puede estar activo cualquier objeto de trabajo, ya que sólo los ángulos
de los ejes de ROB_2 se coordinan con el objeto de trabajo de ROB_1.
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
PERS wobjdata wobj_stn1 := [FALSE, FALSE, "STN_1",
[[0,0,0],[1,0,0,0]], [[0,0,250],[1,0,0,0]]];
PERS wobjdata wobj_rob1 := [FALSE, FALSE, "ROB_2",
[[0,0,0],[1,0,0,0]], [[0,0,250],[1,0,0,0]]];
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6 Programación
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