Epson SCARA LS20-B Serie Manual Del Manipulador página 51

Configuración y operación
Carga en el brazo
Cuando instale una cámara u otro dispositivo en el brazo, calcule el peso como un valor
equivalente del eje. Luego, agregue este cálculo a la carga e ingrese el peso total en el
parámetro Weight.
Fórmula de peso equivalente
<Ejemplo> Una cámara de "1 kg" se instala al final del brazo de la serie LS20-B (550 mm lejos del centro
de giro de la articulación n.º 2) con un peso de carga de "1 kg".
M=1
L =450
2
L =550
M
W =1550
M
→ 1,5 (redondeo ascendente)
W+W
Ingrese "2.5" como el parámetro
Weight.
LS20-B Mod.4
Cuando instala el equipo cerca del brazo n.º 2:
Cuando instala el equipo cerca al final del brazo n.º 2:
W : peso equivalente
M
M : peso de la cámara, etc.
L : largo del brazo n.º 1
1
L : largo del brazo n.º 2
2
L : distancia desde el centro de giro de la articulación n.º 2 hasta el centro de
M
gravedad de la cámara, etc.
2 2
/450 =1,494
= 1 + +1,5 = 2,5
M
W
W
Eje
Peso de la
cámara
M=1kg
L =450 mm
2
W=1kg
L =550 mm
M
2 2
= M (L ) /(L +L )
M 1 1 2
2 2
= M (L ) /(L )
M M 2
Articulación n.º 2
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