Epson SCARA LS20-B Serie Manual Del Manipulador página 67

Configuración y operación
(5) El extremo superior del eje define la carrera máxima. Mueva el tope mecánico del
(6) Apriete firmemente el tornillo del tope mecánico del límite inferior (tornillos de fijación:
(7) Encienda el controlador.
(8) Mueva la articulación n.º 3 a su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno
(9) Calcule el valor de los pulsos del rango de pulsos para el límite inferior mediante la
EPSON
RC+
LS20-B Mod.4
límite inferior hacia abajo hasta la posición donde desea limitar la carrera.
Por ejemplo, cuando configura el tope mecánico del límite inferior en una carrera de
"420 mm", el valor de la coordenada Z del límite inferior es "420". Para cambiar el
valor a "100", mueva el tope mecánico del límite inferior hacia abajo "320 mm".
Use calibradores para medir la distancia cuando ajuste el tope mecánico.
2-M56).
Torque de ajuste recomendado: 3,9 N m (39,8 kgf cm)
y luego revise la posición del límite inferior. No baje demasiado el tope mecánico. De
lo contrario, la articulación podría no alcanzar la posición de destino.
fórmula que se muestra a continuación y configure el valor.
El resultado del cálculo siempre es negativo porque el valor de la coordenada Z de límite
inferior es negativo.
Límite inferior del pulso
= valor de coordenada Z de límite inferior (mm) / resolución ( mm/pulso )
** Para conocer la resolución de la articulación n.º 3,
consulte la sección Configuración y operación 2.4 Especificaciones.
Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en X.
' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 3
>JRANGE 3,X,0
Mida esta
distancia
55