Procedimiento De Calibración - Epson SCARA LS20-B Serie Manual Del Manipulador

Mantenimiento
13.2 Procedimiento de calibración
EPSON RC+ tiene un asistente para la calibración.
Esta sección indica la calibración usando el asistente de calibración de EPSON RC+.
Se usa el mismo procedimiento de calibración para cada articulación.
Los pasos a continuación son una calibración que usa la articulación n.º 1. Para calibrar las
otras articulaciones, siga el procedimiento detallado a continuación.
Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es
importante que la articulación n.º 2 esté calibrada de forma precisa. Ejecute el procedimiento
en "Calibration Using Right / Left Arm Orientations" (Calibración con orientaciones de
brazo derecho/brazo izquierdo) para calibrar la articulación n.º 2 de forma precisa. Para
conocer detalles, consulte Mantenimiento: 13.3 Calibración precisa de la articulación n.º 2.
Cuando calibre la articulación n.º 4, debe calibrar la articulación n.º 3 y 4 al mismo tiempo.
No puede calibrar la articulación n.º 4 por sí sola, debido a la estructura del manipulador.
NOTA Si ocurre Err9716 o 5016 (Error de suministro de alimentación del codificador absoluto.

Reemplace la batería. Revise el cableado interno del robot), aplique el procedimiento de
13.4 Procedimiento de calibración sin usar el asistente de calibración - 3. Inicialización de
codificador, y luego inicie el asistente de calibración.
Se debe especificar el punto de referencia (un punto para comprobar la precisión) para la
calibración.
(1) Inicie el asistente de calibración.
158
En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup] (Configuración) para mostrar el
i.
diálogo [System Configuration] (Configuración de sistema).
Seleccione [Robots]-[Robot**]-[Calibration]
ii.
[Calibration].
iii. Seleccione la articulación y haga clic en el botón <Calibrate...> (Calibrar).
(Calibración) para mostrar
LS20-B Mod.4