Epson SCARA LS20-B Serie Manual Del Manipulador página 55

Configuración y operación
Cantidad excéntrica y configuración de inercia
■ La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo)
debe ser de 200 mm o menos. Los manipuladores serie LS20-B no están
diseñados para trabajar con una cantidad excéntrica que supere los 200 mm.
Siempre defina los parámetros de Weight en función de la carga. Configurar un
valor que sea inferior a la carga real puede generar errores, impactos excesivos
PRECAUCIÓN
y una función insuficiente del manipulador. Además, se acorta el ciclo de vida útil
de las piezas y el espacio de posición debido a que ocurren golpes de los dientes
de la correa.
La cantidad excéntrica aceptable de la carga en la serie LS20-B es 0 mm como valor nominal
predeterminado y 200 mm como máximo. Cuando la cantidad excéntrica de la carga supera
el valor nominal, cambie la configuración del parámetro de cantidad excéntrica del comando
Inertia. Después de haber cambiado la configuración, se establece automáticamente la
velocidad de aceleración/desaceleración máxima del manipulador en el movimiento PTP
que corresponde a la "cantidad excéntrica".
Cantidad excéntrica
Cantidad excéntrica de la carga en el eje
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje se
puede configurar mediante el parámetro de "cantidad excéntrica" del comando Inertia.
Ingrese un valor en el cuadro de texto [Eccentricity:] (Excentricidad) en el panel [Inertia],
EPSON
RC+
[Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana
[Command Window]).
LS20-B Mod.4
Centro de giro
Posición del centro de gravedad de la carga
Cantidad excéntrica (200 mm o menos)
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