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Mantenimiento
16.2. Procedimiento de calibración
Ingreso de comando
Se requiere la ejecución de un comando en algunos procedimientos de calibración.
Este paso se omite en los procedimientos de calibración.
Movimiento de desplazamiento
Se requiere la configuración del movimiento de desplazamiento en algunos procedimientos
de calibración.
El panel, la ventana y la página anterior se indican como [Jog & Teach] en los
procedimientos de calibración.
EPSON
RC+
246
En EPSON RC+, seleccione el menú - [Tools] (Herramientas) - [Command Window]
(ventana Comando).
En EPSON RC+, seleccione el menú - [Tools] (Herramientas) - [Robot Manager]
(Administrador de robot) y seleccione la página de [Jog & Teach] (Desplazar y enseñar).
Siga los pasos 1 al 6 para calibrar el manipulador.
1.
Confirmación de pose básica
Se necesitan los datos de pose (datos de punto) antes del reemplazo de la pieza
(motores, unidad de engranaje reductor o correa) para la calibración.
Verifique los valores de pulso registrados de la pose básica obtenidos en
Configuración y operación 3.7 Revisión de la orientación básica.
2.
Reemplazo de pieza
Reemplace las piezas según las instrucciones de este manual.
Tenga cuidado de no lesionarse o dañar las piezas cuando las reemplace.
3.
Inicialización del codificador
Encienda el controlador cuando todas las articulaciones estén en el rango de
movimiento.
Aparecerá el mensaje de error "Encoder alarm has occurred. Check robot battery.
EPSON RC+ must be restarted." (Se activó la alarma de codificador. Revise la
batería del robot. Se debe reiniciar EPSON RC+).
Inicialice el codificador en la posición actual y restablezca el error.
Inicialice el codificador mediante uno de los siguientes procedimientos.
Ejecute el siguiente comando en la [Monitor Window] (Ventana Monitor).
>Encreset [El número de articulación (1 a 6) del codificador que se
restablecerá]
En EPSON RC+, seleccione menú - [Tools] (Herramientas) - [Controller]
(Controlador) y haga clic en <Reset Controller> (Restablecer controlador).
C4 Mod.20
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