Referencia: Procedimiento De Calibración Sin Usar El Asistente De; Calibración - Epson T Serie Manual De Uso

16. Calibración
16.4 Referencia: Procedimiento de calibración sin usar el asistente de
calibración
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(11) Cambie a la orientación del brazo righty. Luego, asegúrese de que el manipulador se
mueva en la posición correcta.
>Jump P2/R
* Si hay alguna interferencia en el camino de lefty a righty, haga clic en Free All en
[Control Panel] y cambie la orientación del brazo a righty manualmente. Luego,
vaya al paso (6) y (11).
(12) Mueva el manipulador al otro dato de punto y asegúrese de que se mueva a la
posición correcta. Enseñe dos puntos más, de ser necesario.
* Elimine los dos puntos enseñados para la calibración de la articulación n.° 2.
NOTA: Esta sección indica la calibración sin usar el asistente de calibración de EPSON
RC+. Para conocer detalles de la calibración usando el asistente de calibración, consulte
Mantenimiento: 16.2 Procedimiento de calibración.
Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es
importante que la articulación n.° 2 esté calibrada de forma precisa. Ejecute el
procedimiento en "Calibration Using Right / Left Arm Orientations" para calibrar la
articulación n.° 2 de forma precisa. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16.3
Calibración precisa de la articulación n.° 2.
No puede calibrar la articulación n.° 4 por sí sola, debido a la estructura del manipulador.
Cuando calibre la articulación n.° 4, debe calibrar la articulación n.° 3 y 4 al mismo
tiempo.
NOTA: Se debe especificar el punto de referencia (un punto para identificar la posición
del manipulador) para la calibración.
Siga los pasos 1 al 6 que se describen a continuación para calibrar el origen.
1. Confirmación de pose básica
(1)-1 Después del reemplazo de la pieza, ejecute la calibración con los datos de
punto que están registrados actualmente.
Confirme el número de datos de punto (P*) para volver a construir la posición
correcta del manipulador.
* Se necesitan los puntos de dato antes del reemplazo de la pieza (motor,
engranaje reductor, correa, etc.) para la calibración.
2. Reemplazo de pieza
(2)-1 Reemplace las piezas según se indica en este manual.
* Tenga cuidado de no lesionarse o dañar las piezas cuando las reemplace.
' Cambie la orientación del brazo de lefty a righty
T3 Rev.2