Portal 3D Con Orientación - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.7 Cinemática
3.7.3.4 Portal 3D con orientación
La cinemática "Portal 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la
cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
● Tres ejes lineales ortogonales A1, A2 y A3
● Un eje rotatorio A4 (eje de orientación)
Los ejes lineales encierran una zona de operación cuadrada. El eje de orientación
A4 permite la rotación de la herramienta.
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA