Interacción Entre Movimientos De La Cinemática Y Movimientos De Ejes Individuales - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Programación
6.6 Interacción entre movimientos de la cinemática y movimientos de ejes individuales
6.6 Interacción entre movimientos de la cinemática y movimientos de
ejes individuales
Los movimientos de la cinemática solo son posibles si no hay movimientos de ejes
individuales activos en los ejes de cinemática. Los movimientos de los ejes individuales
relevan a los movimientos de la cinemática. El movimiento del eje correspondiente es
relevado por el movimiento del eje individual, y se vacía la cadena de órdenes. El resto de
los ejes de la cinemática se detienen con la dinámica máxima.
Son admisibles las siguientes funciones durante un movimiento de cinemática en curso:
● Reducción de par en los ejes/desplazamiento a tope fijo ("MC_TorqueLimiting").
Al alcanzar el tope fijo, se interrumpe el movimiento de la cinemática.
● Especificación de un par aditivo ("MC_TorqueAdditive")
● Especificación de los límites de par superior e inferior ("MC_TorqueRange")
● Conmutación del encóder ("MC_SetSensor")
Durante un movimiento de cinemática en curso se rechazan las siguientes funciones:
● Movimiento superpuesto en los ejes ("MC_MoveSuperimposed")
● Referenciado de los ejes ("MC_Home")
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA