Variables, Sistemas De Coordenadas Y Frames - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.6 Sistemas de coordenadas y frames
3.6.3

Variables, sistemas de coordenadas y frames

Para los sistemas de coordenadas y frames son relevantes las siguientes variables del
objeto tecnológico Cinemática:
Variable
Configuración
<TO>.KcsFrame
<TO>.OcsFrame[1..3]
<TO>.Tool[1..3]
Valores de estado
<TO>.Tcp
<TO>.TcpInWcs
<TO>.TcpInOcs[1..3]
<TO>.FlangeInKcs
<TO>.StatusOcsFrame
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Descripción
Frame KCS
x, y, z, A, B, C
Frame OCS
x, y, z, A, B, C
Frame de la herramienta
x, y, z, A
Punto de destino de un movimiento de la cinemática en el sistema
de coordenadas universal
x, y, z, A
Frame de herramienta actual (con dinámica) en el sistema de
coordenadas universal (referencia de consigna)
x, y, z, A
Frame de herramienta actual (con dinámica) en un sistema de
coordenadas de objeto (referencia de consigna)
x, y, z, A
Frame FCS actual (con dinámica, referencia de consigna)
x, y, z, A
Visualización de los frames OCS
x, y, z, A, B, C
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA