Variables De Scara - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.7 Cinemática
3.7.5.2

Variables de SCARA

La cinemática de SCARA se define mediante las siguientes variables del objeto tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
<TO>.Kinematics.Parameter[8]
70
Valores Descripción
25 SCARA 3D con orientación
de -1.0E12 a Distancia del eje A1 con respecto al punto cero (origen)
1.0E12 de la cinemática en sentido z del sistema de
coordenadas de la cinemática (KCS)
de 0.001 a 1.0E12 Distancia L2 del eje A2 con respecto al eje A1 en
sentido x del KCS
- Acoplamiento mecánico del eje A1 al eje A2
existente/no existente
0 No existe
1 Existe
de -1.0E12 a Factor de acoplamiento mecánico del eje A1 al eje A2
1.0E12
de 0.001 a 1.0E12 Distancia L3 del eje A3 con respecto al eje A2 en sentido
x del KCS
- Acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A3 existente/no
existente
0 No existe
1 Existe
de -1.0E12 a Factor de acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A3
1.0E12
de -1.0E12 a Distancia del sistema de coordenadas de la brida con
1.0E12 respecto al eje A2 en sentido z negativo del KCS
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA