Preparación Del Movimiento Con Varias Órdenes; Conexión De Varios Movimientos De La Cinemática Con Transiciones Geométricas; Transiciones De Movimientos Lineales - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

6.5 Preparación del movimiento con varias órdenes
6.5.1 Conexión de varios movimientos de la cinemática con transiciones geométricas
Es posible unir varios movimientos entre sí de forma que la cinemática se detenga entre los
distintos movimientos. Para lograr un control de movimiento ininterrumpido, se pueden
transformar suavemente los distintos movimientos mediante transiciones geométricas.
Los parámetros correspondientes se definen en la nueva orden de movimiento (A2); para
acceder a ella, debe suavizarse la transición desde la orden anterior (A1).

Transiciones de movimientos lineales

Con las instrucciones de Motion Control "MC_MoveLinearAbsolute" (Página 224) y
"MC_MoveLinearRelative" (Página 230) se recorre una cinemática con un movimiento lineal.
Con el parámetro "BufferMode" puede establecerse el tipo de transición del movimiento y
con el parámetro "TransitionParameter[1]" la distancia de suavizado de transición. Tomando
dos movimientos lineales como ejemplo, la siguiente tabla muestra el efecto de estos
parámetros en la transición del movimiento:
Distancia de suavizado
de transición
("Transition-
Parameter[1]")
Irrelevante
d > 0.0
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Transición del movimiento ("BufferMode")
"BufferMode" = 1
"BufferMode" = 2, 5
6.5 Preparación del movimiento con varias órdenes
Descripción
Encadenar el movimiento
El movimiento lineal en curso continúa
hasta el final y la cinemática se para.
A continuación, se ejecuta el siguiente
movimiento lineal.
Suavizar la transición del movimiento
Cuando se alcanza la distancia de
suavizado de transición hasta la
posición de destino, el movimiento
lineal en curso se transforma
suavemente hasta el
siguiente movimiento lineal.
Con "BufferMode" = 2 se transforman
suavemente ambas órdenes de
movimiento a menor velocidad y con
"BufferMode" = 5 lo hacen a mayor
velocidad.
Programación
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