Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 106

Principios básicos
3.7 Cinemática
El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy):
● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
● La posición cero u origen de la cinemática
● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva/negativa de la cinemática
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en la base de la cinemática.
Mediante la longitud L1 se define la distancia de la posición cero del eje A2 con respecto al
KNP en sentido z del KCS. Mediante la longitud L2 se define la distancia del eje A3 con
respecto al KNP en sentido y del KCS.
El sistema de coordenadas de brida (FCS) se encuentra en el eje A3 con un decalaje
correspondiente a la longitud LF en sentido z negativo del KCS.
La tabla siguiente muestra la posición cero de los ejes:
Eje
A1
A2
A3
106
Posición cero de la cinemática
L2 Distancia del eje A3 del KNP en sentido y del KCS (en este caso, valor negativo)
Elongación de la cinemática
α1 Elongación positiva del eje A1 con α1 = 30°
Elongación negativa del eje A1 con α1 = -75°
Posición cero
El pescante con el eje A3 señala en sentido x
El eje A2 está en la posición 0.0 del objeto tecnológico interconectado.
El eje A3 está en la posición 0.0 del objeto tecnológico interconectado.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
.
KCS