Ejemplo De Programa De Transformación De Usuario - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.8 Transformación de la cinemática
3.8.3.3 Ejemplo de programa de transformación de usuario
A continuación se describe un ejemplo sencillo de transformación de usuario en el
MC-Transformation [OB98] de una cinemática 2D con el nombre
"KinematicsUserDefined2D". Para esta cinemática se han definido dos parámetros de
transformación en "Objeto tecnológico > Configuración > Geometría".
La tabla siguiente muestra la declaración de las variables utilizadas:
Variable Declaración
KinematicsObject Input
TransformationType Input
FunctionResult Output
Transformation- InOut
Parameters
P Temp
GearRatioA1 Temp
GearRatioA2 Temp
InvalidCast Constant
El ejemplo de programa tiene la siguiente estructura:
● Comando Casting para acceder al bloque de datos de sistema
"TransformationParameter"
● Evaluación del objeto tecnológico
● Lectura de los parámetros de transformación definidos
● Evaluación del sentido de transformación
● Cálculo de las coordenadas cartesianas a partir de las posiciones de los ejes de la
cinemática (transformación hacia delante)
● Cálculo de las posiciones de los ejes de la cinemática a partir de las coordenadas
cartesianas (transformación hacia atrás)
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Tipo de datos
DB_ANY
DInt
DInt
Variant
REF_TO
TO_Struct_Transformation
Parameter_V1
LReal
LReal
DInt
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Descripción
Referencia al objeto tecnológico
Sentido de transformación
0: Transformación hacia delante
1: Transformación hacia atrás
Resultado de la transformación
0: Correcto
< 0: Error
Referencia al bloque de datos de sistema
"TransformationParameter"
Variable temporal para el comando Casting
Variable temporal para leer los parámetros
de transformación definidos
Variable temporal para leer los parámetros
de transformación definidos
Valor de retorno para Casting incorrecto
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA