Transformación Con Cinemáticas Predefinidas; Puntos De Referencia - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.8 Transformación de la cinemática
3.8.2 Transformación con cinemáticas predefinidas
3.8.2.1

Puntos de referencia

La transformación de la cinemática utiliza los siguientes puntos de referencia:
● Punto cero (origen) de la cinemática (KNP)
● Posiciones cero de los ejes de la cinemática
● Punto de operación de la herramienta (TCP)
El sentido positivo de los ejes para la transformación de la cinemática depende del tipo de
cinemática (Página 35). Configure el sentido positivo en el objeto tecnológico Eje de
posicionamiento/Eje sincronizado de acuerdo con el sentido positivo del eje en la
cinemática.
Punto cero (origen) de la cinemática (KNP)
El origen de las coordenadas del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) es el
KNP. A partir del KNP se configuran los parámetros de geometría de la cinemática.
Posiciones cero de los ejes de la cinemática
La posición 0.0 en el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado define la
posición cero del eje de cinemática. Referencie los ejes de forma que estos indiquen la
posición 0.0 en el origen de la cinemática. El origen de la cinemática depende del tipo de
cinemática (Página 35).
Punto de operación de la herramienta (TCP)
La posición del TCP se deriva de los parámetros de la geometría y el frame de herramienta.
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA