Interrupción, Reanudación Y Detención De Movimientos De La Cinemática - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Programación
6.4 Interrupción, reanudación y detención de movimientos de la cinemática
6.4 Interrupción, reanudación y detención de movimientos de la
cinemática
Los movimientos activos de la cinemática se pueden interrumpir, reanudar o detener, y
cancelar así también las órdenes de movimiento en espera.
Interrupción de movimientos de la cinemática
Con la instrucción de Motion Control "MC_GroupInterrupt" (Página 215) se interrumpe la
ejecución de un movimiento en el objeto tecnológico Cinemática. Con el parámetro "Mode"
se especifica el comportamiento dinámico. La cinemática puede pararse con la dinámica de
la orden de movimiento que debe interrumpirse o con la dinámica máxima. Con la detención
no se abandona la trayectoria actual. Si la cinemática ya está parada, el control de
movimiento también queda interrumpido para las órdenes de movimiento posteriores.
El objeto tecnológico Cinemática se encuentra en el estado "Interrupted"
(<TO>.StatusWord.X17).
Para planificar una trayectoria, puede interrumpirse el procesamiento de las órdenes,
llenarse la cadena de órdenes (Página 182) y, a continuación, seguir con el procesamiento
de las órdenes.
Reanudación de movimientos de la cinemática
Con la instrucción de Motion Control "MC_GroupContinue" (Página 217) se reanuda un
movimiento de la cinemática interrumpido previamente con una orden "MC_GroupInterrupt".
El movimiento de la cinemática puede reanudarse aunque la cinemática todavía no se haya
parado con la orden "MC_GroupInterrupt".
La orden "MC_GroupContinue" solo tiene un efecto si el objeto tecnológico se encuentra en
estado "Interrupted" (<TO>.StatusWord.X17).
Detención de movimientos de la cinemática
Con la instrucción "MC_GroupStop" de Motion Control (Página 221) se detiene el control de
movimiento en el objeto tecnológico Cinemática. Se interrumpen así tanto la orden de
movimiento activa como todas las órdenes pendientes en la cadena de órdenes, y se vacía
dicha cadena. Si el movimiento de la cinemática ya se había interrumpido con una orden
"MC_GroupInterrupt", también se interrumpe. Mientras el parámetro "Execute" esté ajustado
en TRUE, se rechazarán también las órdenes de cinemática siguientes
("ErrorID" = 16#80CD).
Con el parámetro "Mode" se especifica el comportamiento dinámico. La cinemática puede
pararse con la dinámica de la orden de movimiento que debe detenerse o con la dinámica
máxima. Con la detención no se abandona la trayectoria actual.
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA