Adaptación Dinámica; Corrección (Override) - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.9 Movimientos de la cinemática
Adaptación dinámica
La adaptación dinámica se ajusta en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros
avanzados > Dinámica". Con la adaptación dinámica activada, se calcula un perfil de
velocidad para todo el movimiento que tenga en cuenta los límites dinámicos de los ejes y
de la cinemática (<TO>.StatusPath.DynamicAdaption). En la adaptación dinámica se
incluyen la velocidad y la aceleración. En el caso de la aceleración, se tienen en cuenta las
aceleraciones radial y tangencial de la trayectoria. El tirón no se limita en la adaptación
dinámica.
El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, una curva de velocidad con y sin
adaptación dinámica:
En la adaptación dinámica sin segmentación de la trayectoria, se calcula el perfil de
velocidad teniendo en cuenta los límites dinámicos de los ejes válidos para todo el
movimiento.
En la adaptación dinámica con segmentación, la trayectoria se divide en segmentos
equidistantes. Para cada uno de dichos segmentos se calcula el perfil de velocidad teniendo
en cuenta los límites dinámicos de los ejes válidos para los distintos tramos del movimiento.
De este modo, la dinámica se adapta a los distintos tramos de un movimiento.
3.9.3.2 Corrección (override)
Con el bloque de datos del objeto tecnológico puede establecerse una corrección de la
velocidad para la cinemática (<TO>.Override.Velocity). Puede especificarse un valor entre
0 % y 200 %. La corrección de la velocidad actúa sobre la velocidad del punto de operación
de la herramienta (TCP) a lo largo de la trayectoria. Si se modifica la corrección de la
velocidad de la cinemática, la modificación será efectiva inmediatamente para el movimiento
de la cinemática.
La consigna de velocidad del movimiento es la velocidad especificada en la instrucción de
Motion Control multiplicada por el valor porcentual de la corrección de la velocidad.
Los valores de corrección de la velocidad específicos de los ejes no son efectivos en los
movimientos de la cinemática.
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Con adaptación dinámica
Sin adaptación dinámica
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA