Sistemas De Coordenadas Y Frames; Resumen De Los Sistemas De Coordenadas Y Frames - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos

3.6 Sistemas de coordenadas y frames

3.6 Sistemas de coordenadas y frames
3.6.1

Resumen de los sistemas de coordenadas y frames

En una tarea de manipulación hay muchos objetos implicados, como cinemáticas,
herramientas, paletas y productos. Estos objetos y la posición relativa entre ellos se
describen mediante sistemas de coordenadas y frames. El objeto tecnológico Cinemática
calcula todos los movimientos para el punto de operación de la herramienta (TCP).
Frames
Los frames indican el decalaje y rotación de un sistema de coordenadas con respecto a otro
sistema de coordenadas.
Sistemas de coordenadas
El objeto tecnológico Cinemática utiliza los siguientes sistemas de coordenadas con rotación
a la derecha y rectangulares conforme a DIN 66217:
● Sistema de coordenadas universal (WCS)
● Sistema de coordenadas de la cinemática (KCS)
● Sistema de coordenadas de la brida (FCS)
● Sistema de coordenadas de la herramienta (TCS)
● Sistema de coordenadas del objeto (OCS)
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA